公开(公告)号：CN117259147A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202310536407.5

申请日：2023-05-12

Applicant: 秦皇岛博铭自动化设备有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 宋明明 ,  华长春 ,  刘平 ,  魏进军 ,  赵春乔 ,  华昱昊 ,  宋宇哲

IPC: B05C13/02 ,  B05C5/02 ,  B05C11/00

Abstract: 一种复合板材机器人自动涂胶生产线，包括：芯层输送装置、第一涂胶机、接收输送装置、第二涂胶机、抓取装置、输出装置和控制器；芯层输送装置用于向第一涂胶机内输送板材芯层，接收输送装置用于接收第一涂胶机出口流出的板材芯层并将板材芯层翻转180°送入第二涂胶机中，输出装置用于接收第二涂胶机出口流出的板材芯层并将其送至下一工序；抓取装置用于在接收输送装置将板材芯层翻转180°前将板材表面层放置在板材芯层上方，和在输出装置将板材芯层送至下一工序之前将新的板材表面层放置在板材芯层上方；本发明相比于传统的人工搬运、翻转的方式来说，更加的省时省力，不仅降低了工作人员的劳动强度，而且增加了生产效率。

公开(公告)号：CN114637303B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210506372.6

申请日：2022-05-11

Applicant: 燕山大学 ,  欧诺士自动化设备(天津)有限公司

Inventor： 宋明明 ,  华长春 ,  魏进军 ,  赵春乔 ,  宋宇哲 ,  田瑞杰 ,  曹彦红 ,  谢中博 ,  秦炜博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开的一种基于远程遥操作的搬运机器人路径规划方法、系统及介质，包括：获取目标区域的平面图信息，并根据所述平面图信息将目标区域分为若干子区域，获取搬运机器人生成的搬运反馈信息后，根据搬运机器人当前所在子区域确定初始位置信息进行路径的总体规划，并根据搬运货物的体积及重量信息规划搬运机器人的移动速度；将所述规划路径及移动速度发送至搬运机器人实现远程遥操作，当搬运机器人在搬运过程中遇到可移动障碍时，进行路径局部规划，根据路径局部规划后对规划路径进行调整更新。本发明通过对搬运机器人的搬运路径进行优化规划，能够对可移动障碍进行避让，保证了搬运机器人移动路径的顺畅性，提高了搬运机器人的服务效率。

公开(公告)号：CN114637303A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210506372.6

申请日：2022-05-11

Applicant: 燕山大学 ,  欧诺士自动化设备(天津)有限公司

Inventor： 宋明明 ,  华长春 ,  魏进军 ,  赵春乔 ,  宋宇哲 ,  田瑞杰 ,  曹彦红 ,  谢中博 ,  秦炜博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开的一种基于远程遥操作的搬运机器人路径规划方法、系统及介质，包括：获取目标区域的平面图信息，并根据所述平面图信息将目标区域分为若干子区域，获取搬运机器人生成的搬运反馈信息后，根据搬运机器人当前所在子区域确定初始位置信息进行路径的总体规划，并根据搬运货物的体积及重量信息规划搬运机器人的移动速度；将所述规划路径及移动速度发送至搬运机器人实现远程遥操作，当搬运机器人在搬运过程中遇到可移动障碍时，进行路径局部规划，根据路径局部规划后对规划路径进行调整更新。本发明通过对搬运机器人的搬运路径进行优化规划，能够对可移动障碍进行避让，保证了搬运机器人移动路径的顺畅性，提高了搬运机器人的服务效率。

公开(公告)号：CN112893480B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110064802.9

申请日：2021-01-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘宏民 ,  宋明明 ,  高心成 ,  徐扬欢 ,  汪永梅 ,  王东城

IPC: B21B37/28 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种非方板形控制系统的优化方法，其包括：利用板形控制变形机理模型，计算控制系统的影响矩阵，求解系统开环传递函数，计算非方相对增益矩阵，分析各控制回路的耦合程度，制定非方板形控制系统的解耦策略；针对挑选出的非方控制回路应用广义逆解耦理论进行控制，分解并消除解耦控制器的不稳定极点；制定中间辊窜辊影响系数变量模型；通过多项式拟合设计广义逆‑对角矩阵解耦的中间辊窜辊控制策略，计算中间辊窜辊最小调节量。本发明提高了系统的动态特性，减小了系统调节时间，降低了中间辊窜辊的使用频率和调节量，简单实用且有效。

公开(公告)号：CN112893480A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110064802.9

申请日：2021-01-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘宏民 ,  宋明明 ,  高心成 ,  徐扬欢 ,  汪永梅 ,  王东城

IPC: B21B37/28 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种非方板形控制系统的优化方法，其包括：利用板形控制变形机理模型，计算控制系统的影响矩阵，求解系统开环传递函数，计算非方相对增益矩阵，分析各控制回路的耦合程度，制定非方板形控制系统的解耦策略；针对挑选出的非方控制回路应用广义逆解耦理论进行控制，分解并消除解耦控制器的不稳定极点；制定中间辊窜辊影响系数变量模型；通过多项式拟合设计广义逆‑对角矩阵解耦的中间辊窜辊控制策略，计算中间辊窜辊最小调节量。本发明提高了系统的动态特性，减小了系统调节时间，降低了中间辊窜辊的使用频率和调节量，简单实用且有效。