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公开(公告)号：CN106755722B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201611076148.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 种炼钢炉多方位并联摇转机构,其包括机座、动台、摇转炉、两个结构相同的平面双驱动分支和平衡重装置,其中摇转炉与动台固定连接,两个平面双驱动分支左右平行对称分布在摇转炉的两侧,两个平衡重装置左右共面对称分布在两个平面双驱动分支的外侧;所述平面双驱动分支中的两个RPR型直线驱动分支两端分别与上、下横轴两端转动副联接,构成个平面闭环双移动驱动支链;所述平衡重装置中的支架与机座固连,支架上端设有滑轮,钢丝绳两端连接动台和配重。本发明结构简单、承载力大、刚度高,摇转炉工作空间大和摇转灵活性好;以多方位摇转动方式混匀炉内铁水与合金,经氧枪吹炼,既能减小倾动冲击力矩,又可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN106112978B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610588702.5
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种人形肩与大小臂串并联机构，其包括串联组成的肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，包括上、下台，三个SPS型直线驱动分支和中间约束杆；SPS型直线驱动分支两端与上、下台圆周均布且球副联接，中间约束杆上、下端分别与上、下台中心球副联接和垂直固连；大臂肘机构包括电机，内、外套，RPR型直线驱动分支和摆杆，内套的下端与肩机构的上台固连，外套套在内套外，电机与内套固连，电机轴与内、外套键连接；外套的圆柱与摆杆转动副联接，RPR型分支的两端与摆杆另一端和外套的下端凸台转动联接。本发明结构简单、构承受大变化载荷、增大运动工作空间、能够达到人臂功能。
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公开(公告)号：CN107643019A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710990474.9
申请日：2017-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 一种发射管并联驱动装置，其包括机座、动台、SP型发射管、SPS型驱动分支、SPR型驱动分支、液压缸、球套、弹簧、螺母和发射器，SP型发射管凸台设在液压缸内,一端伸出液压缸与动台垂直固连,另一端与液压缸套管滑动联接，液压缸套管与球套通孔滑动联接,下端与螺母联接，球套与机座球副联接，SPS型驱动分支两端分别与机座和动台球副联接，SPR型驱动分支两端分别与机座球副联接和动台转动副联接；弹簧抵在机座和液压缸上，发射器与发射管固连。两个驱动分支与液压缸协调驱动SP型发射管绕机座球副摆动和沿液压缸移动。由弹簧缓冲SP型发射管与发射器的反冲力。本发明的发射管摆角大，摆动移动跟踪灵活性好，刚度高，控制简单，弹簧缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN106391964B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610905673.0
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三自由度并联锻压机，它包括机座板，压板，三个结构相同的压柱装置，其中机座板上均布三个大孔和三个球面凸台，压柱装置包括液压缸，活塞杆，弹簧和弹簧套；活塞杆上端与压板转动副联接，活塞杆下端的活塞与液压缸滑动配合；弹簧套的内孔与活塞杆滑动密封配合，弹簧套下端凸台位于液压缸内；锥弹簧小端与弹簧套上端凸台的下面和圆柱面接触，锥弹簧大端与机座的大孔底面和侧面接触；对锥弹簧施加预紧压力，确保液压缸上端的凹球面与机座的球面凸台始终保持球面接触。工件位于机座板与压板之间，控制液压缸与活塞之间的油压，能实现压板相对工件三自由度锻造运动。本发明具有结构简单、轻质、受力好，适合复杂锻件的多方位锻造工艺的需要。
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公开(公告)号：CN107344356B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710388488.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106424503B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610900416.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度并联锻压机，它包括机座，动台，两个横轴，四个结构相同的SPR型驱动分支，其中四个SPR型直线驱动分支在机座与动台之间圆周均布，两个横轴与动台交错垂直转动联接；SPR型直线驱动分支中的活塞杆上端与横轴一端转动联接，活塞杆下端活塞与液压缸滑动配合，该液压缸设在机座的大通孔内，密封板套在活塞杆上并浮动密封在机座的锥形通孔上，球凸环与机座孔同心固连，球凸环与球凹环球面接触，球凹环与液压缸同心固连，锥弹簧小端抵在球凹环下端，锥弹簧大端抵在机座下层板上面。本发明具有结构简单、轻质、受力好，容易控制，能够满足对复杂锻件的多方位锻造工艺要求等优点。
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公开(公告)号：CN107344356A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710388488.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副-球副-球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。
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公开(公告)号：CN104369182A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410620575.3
申请日：2014-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106182065B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610538665.7
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开一种刚柔混联单驱动三转手指，其包括机座，丝杠电机，丝母，柔性指，滑块，上、下摆杆，右弹性板，三个轴，左长、短弹性板。电机与机座固连，丝杠与丝母螺旋联接；柔性指包括框架，指杆，弹簧，导杆；柔性指，上、下摆杆，机座相互通过三个轴转动串联联接；柔性指框架、滑块、丝母相互通过右弹性板串联柔性连接；左长、短弹性板上端都与滑块连接，下端分别与机座和下摆杆连接；滑块在上摆杆内滑动；电机丝杠正、反转时，丝母沿机座移动，通过滑块、右弹性板、左长、短弹性板驱动上、下摆杆和柔性指同时相互顺、逆时针转动。本发明的拟人三转动手指具有单驱动、转角大、柔性抓取力大、结构简单紧凑优点。
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公开(公告)号：CN106005090B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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