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公开(公告)号：CN101704245B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN200910310702.9
申请日：2009-11-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于瓶装液体药品可见异物检测的抓瓶机械手，包括从上至下依次设置的导筒与定向部件、旋转部件；导筒与定向部件包括导筒、定向滚轮、定向与动平衡配重块；导筒的上端设置有定位端垫；导筒的侧壁设置有定向与动平衡配重块、定向滚轮；旋转部件包括旋转臂、夹持部件，旋转臂的上端与导筒连接，旋转臂的下端与夹持部件相连；夹持部件包括夹持筒、动臂、静臂、夹臂动力部件；动臂通过夹臂轴连接到夹臂动力部件；旋转部件通过旋转臂和导筒与定位部件连接并可绕其转动。本装置适用于现有小容量瓶装液体药品的可见异物检测，具有结构简单、检测效果好、安全可靠等优点，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN101704245A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910310702.9
申请日：2009-11-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于瓶装液体药品可见异物检测的抓瓶机械手，包括从上至下依次设置的导筒与定向部件、旋转部件；导筒与定向部件包括导筒、定向滚轮、定向与动平衡配重块；导筒的上端设置有定位端垫；导筒的侧壁设置有定向与动平衡配重块、定向滚轮；旋转部件包括旋转臂、夹持部件，旋转臂的上端与导筒连接，旋转臂的下端与夹持部件相连；夹持部件包括夹持筒、动臂、静臂、夹臂动力部件；动臂通过夹臂轴连接到夹臂动力部件；旋转部件通过旋转臂和导筒与定位部件连接并可绕其转动。本装置适用于现有小容量瓶装液体药品的可见异物检测，具有结构简单、检测效果好、安全可靠等优点，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN102445455B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110286795.3
申请日：2010-04-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测设备，包括进盖装置、传送装置、整形装置、剔出装置、成像系统、工业计算机以及电气控制系统，进盖装置装设于传送装置的输入端，整形装置装设于传送装置的输出端，传送装置的输送线上设有检测工位和剔出工位，成像系统装设于检测工位处，剔出装置装设于剔出工位处，成像系统与工业计算机的图像信号输入端相连，工业计算机的控制信号输出端与剔出装置相连。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、操作简便、精确度高、检测速度快等优点。
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公开(公告)号：CN101859378B
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201010198005.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高速医药生产线上的药液质量视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：图像获取；对预先高速旋转后的药液在瓶子停止状态下获取5幅连续序列图像，所拍摄的图像为灰度图像；步骤2：图像初步去噪；采用基于特征点的偏移量还原背景的方法去除瓶壁的动态干扰；步骤3：目标检测：通过差分方法以及基于阈值分割方法去除静态干扰；步骤4：目标识别：根据目标的运动轨迹连续与否判断该目标是否为异物，并记录该异物；步骤5：目标判断：根据所记录的异物的大小是否超出规定的范围判断该异物是否为可见异物。该方法检测精度高，检测速度快。
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公开(公告)号：CN101769754B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010022082.1
申请日：2010-01-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤1：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤2：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤3：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步骤6；若扫描到障碍，则根据障碍类型转至步骤4或步骤5；步骤4：处理与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤5：处理不与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤6：输出当前路径，全局路径规划完成。本发明充分发掘障碍物信息，提高程序执行效率、易于实现，满足移动机器人全局路径规划的实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102024143B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010547064.5
申请日：2010-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取多帧图像，搜寻目标，提取目标信息，初始化卡尔曼滤波器参数；步骤2：预测各个目标的下一位置；步骤3：更新卡尔曼滤波器参数；步骤4：判断当前对象是否可能是异物；步骤5：在最后一帧差分图像中，计算当前目标从初始位置到当前位置的位移矢量的幅值大小，并于当前目标的初始位移幅值大小和当前目标的平均直径进行比较，进而判断当前目标是否为异物。该高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法通用性强、检测效果稳定、准确度高、自动化程度高、显著减小人工检测的劳动强度。
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公开(公告)号：CN102445455A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110286795.3
申请日：2010-04-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测设备，包括进盖装置、传送装置、整形装置、剔出装置、成像系统、工业计算机以及电气控制系统，进盖装置装设于传送装置的输入端，整形装置装设于传送装置的输出端，传送装置的输送线上设有检测工位和剔出工位，成像系统装设于检测工位处，剔出装置装设于剔出工位处，成像系统与工业计算机的图像信号输入端相连，工业计算机的控制信号输出端与剔出装置相连。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、操作简便、精确度高、检测速度快等优点。
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公开(公告)号：CN101799431B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010141857.7
申请日：2010-04-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测方法及设备，该方法为：在自动化生成线上，将需要检测的罐盖分离成单个罐盖，单个罐盖在传送装置上运动；当罐盖运动到传送装置上的检测工位时，成像系统对罐盖高速成像；获取的罐盖图像输送到工业计算机并由工业计算机进行处理，对多个检测区域进行质量检测，产生质量判断信号；根据检测结果，位于传送装置剔出工位的剔出装置将不合格产品剔出；合格产品在传送装置上继续运动，经过整形装置后有序地输出。该装置包括进盖装置、传送装置、整形装置、剔出装置、成像系统、工业计算机以及电气控制系统。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、操作简便、精确度高、检测速度快等优点。
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公开(公告)号：CN102024143A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010547064.5
申请日：2010-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取多帧图像，搜寻目标，提取目标信息，初始化卡尔曼滤波器参数；步骤2：预测各个目标的下一位置；步骤3：更新卡尔曼滤波器参数；步骤4：判断当前对象是否可能是异物；步骤5：在最后一帧差分图像中，计算当前目标从初始位置到当前位置的位移矢量的幅值大小，并于当前目标的初始位移幅值大小和当前目标的平均直径进行比较，进而判断当前目标是否为异物。该高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法通用性强、检测效果稳定、准确度高、自动化程度高、显著减小人工检测的劳动强度。
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公开(公告)号：CN101859378A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010198005.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高速医药生产线上的药液质量视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：图像获取；对预先高速旋转后的药液在瓶子停止状态下获取5幅连续序列图像，所拍摄的图像为灰度图像；步骤2：图像初步去噪；采用基于特征点的偏移量还原背景的方法去除瓶壁的动态干扰；步骤3：目标检测：通过差分方法以及基于阈值分割方法去除静态干扰；步骤4：目标识别：根据目标的运动轨迹连续与否判断该目标是否为异物，并记录该异物；步骤5：目标判断：根据所记录的异物的大小是否超出规定的范围判断该异物是否为可见异物。该方法检测精度高，检测速度快。
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