公开(公告)号：CN101769754B

公开(公告)日：2012-04-25

申请号：CN201010022082.1

申请日：2010-01-19

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  周良 ,  朱江 ,  印峰 ,  马波 ,  聂鑫

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤1：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤2：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤3：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步骤6；若扫描到障碍，则根据障碍类型转至步骤4或步骤5；步骤4：处理与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤5：处理不与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤6：输出当前路径，全局路径规划完成。本发明充分发掘障碍物信息，提高程序执行效率、易于实现，满足移动机器人全局路径规划的实时性要求。

公开(公告)号：CN101852743A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010193473.X

申请日：2010-06-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  马波 ,  张辉 ,  周良 ,  聂鑫 ,  张健全

IPC: G01N21/90 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明提供了一种用于瓶装液体可见异物视觉检测的搓瓶装置，竖直的主轴通过轴承及第二轴承座与水平的支架相连，主轴的上端设有第一带轮，主轴的下端设有第二带轮，在支架的左右两端分别设有左带轮和右带轮，在支架的中部还设有张紧轮；所述的第二带轮、右带轮、左带轮和张紧轮在同一个水平面上，用于使第二带轮、右带轮、左带轮和张紧轮联动的三角皮带依次接触右带轮、左带轮和张紧轮的外侧以及第二带轮的内侧；三角皮带的外侧还与夹瓶机械手的上端套座的外表面接触。该用于瓶装液体可见异物视觉检测的搓瓶装置能精确、平稳、可靠地实现自动搓瓶。

公开(公告)号：CN101769754A

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN201010022082.1

申请日：2010-01-19

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  周良 ,  朱江 ,  印峰 ,  马波 ,  聂鑫

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤1：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤2：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤3：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步骤6；若扫描到障碍，则根据障碍类型转至步骤4或步骤5；步骤4：处理与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤5：处理不与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤6：输出当前路径，全局路径规划完成。本发明充分发掘障碍物信息，提高程序执行效率、易于实现，满足移动机器人全局路径规划的实时性要求。