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公开(公告)号：CN101711937A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910241632.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B01D46/54
Abstract: 本发明涉及环境湿度控制设备领域，尤其涉及一种用于环境湿度控制的超微水粒子过滤器。过滤器筒体的中部安装过滤器接头，过滤器筒体的两端分别安装相同的小孔径湿气过滤膜和小孔径湿气过滤膜挡圈，并用过滤器端盖固定；所述过滤器接头与超声加湿器之间连接有超微水粒子输送软管，该超微水粒子输送软管用于输送超声加湿器和过滤器筒体之间的超微水粒子。由于小孔径湿气过滤膜的阻挡，水中所含的钙、镁离子及大颗粒水粒子上的细菌、粉尘均无法进入作业环境，而附着在小孔径湿气过滤膜的表面，避免了“白粉现象”，降低了对环境的污染；本发明结构简单，实施方便，成本低，适用范围广，通用性好。
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公开(公告)号：CN102641812A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210098136.1
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 喷涂机器人用防沉淀供料系统，包括涂料容器、稀料容器、回收容器、进料管路、回料管路和自动喷枪。该系统在进料管路和回料管路之间增加了一个旁路，依靠旁路的分流作用增加管路流量，提高涂料的循环速度，降低长尺寸管路和高固体份涂料带来的流量衰减效应；同时，该系统通过四个通断阀实现了稀料和涂料的快速切换供应，可在喷涂作业间隙时对管路进行快速清洗，进一步避免了长时间喷涂作业时，涂料在管路内发生沉积的问题。该系统适用于喷涂流量小、管路尺寸长、涂料固体份含量高的场合。
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公开(公告)号：CN102641803A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210098101.8
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 机器人用单流量计式数字化喷涂系统，由进料管路、回料管路、空气管路和控制部分组成，进料管路将涂料从涂料容器输送到自动喷枪进料口，管路中串接数字式流量计和气动比例阀；回料管路将涂料从自动喷枪出料口输送回涂料容器，实现循环供料；空气管路为各气动元器件提供压缩空气，管路中串接电气比例阀；控制部分由上位机和PLC控制器组成，与电气比例阀和流量计分别相连。该系统可实现循环供料模式下自动喷枪的实时流量检测和闭环控制，还具备涂料泵、搅拌器、自动喷枪开关、雾化空气和扇幅空气的远程调节能力，尤其适用于使用枪内循环模式进行供料但不便于人工检测流量或容易出现流量衰减现象的场合。
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公开(公告)号：CN102527554A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210050434.3
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。
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公开(公告)号：CN101712034A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910241631.1
申请日：2009-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B08B3/12
Abstract: 本发明涉及微阵列芯片制备技术中的点样针清洗设备领域，尤其涉及一种整体式的点样针清洗装置。该装置包括：支撑体，其上依次加工用于安装超声清洗槽的通孔、用于冲洗的冲洗槽、用于形成负压的风干槽。支撑体上安装支撑体盖板，支撑体盖板与风干槽配合部分开有与点样针阵列相对应的通孔；超声清洗槽与换能器连接，冲洗槽通过底部的进水接头和排水接头实现进水、排水；在进水接头和排水接头之间设置有隔板，将冲洗槽划分为储水池和排水池；风干槽通过底部的抽气机头与真空泵连接。该装置结构简单紧凑，占用工作区域小，点样机械手运动路径短，提高了清洗效率；清洗效果好；成本低、可广泛应用于微阵列芯片制备过程中的点样针清洗操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102527554B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210050434.3
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。
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公开(公告)号：CN102632003A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210098068.9
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 机器人用双流量计式数字化喷涂系统，由流体部分、气路部分和控制部分组成，流体部分采用循环供料模式，进料管路和回料管路中分别串接数字式流量计以实现进料流量和回料流量的实时检测，进料管路中还串接有气动比例阀以实现远程流量调节；气路部分共分为六路，为各气动元器件提供压缩空气，各气路中均串接电气比例阀以实现远程调节；控制部分由上位机和PLC控制器组成，与电气比例阀和流量计分别相连。该系统可实现循环供料模式下喷枪的实时流量检测和闭环控制，还具备涂料泵、搅拌器、喷枪开关、雾化空气和扇幅空气的远程调节能力，尤其适用于使用枪内循环模式进行供料但不便于人工检测流量或容易出现流量衰减现象的场合。
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公开(公告)号：CN101712034B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910241631.1
申请日：2009-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B08B3/12
Abstract: 本发明涉及微阵列芯片制备技术中的点样针清洗设备领域，尤其涉及一种整体式的点样针清洗装置。该装置包括：支撑体，其上依次加工用于安装超声清洗槽的通孔、用于冲洗的冲洗槽、用于形成负压的风干槽。支撑体上安装支撑体盖板，支撑体盖板与风干槽配合部分开有与点样针阵列相对应的通孔；超声清洗槽与换能器连接，冲洗槽通过底部的进水接头和排水接头实现进水、排水；在进水接头和排水接头之间设置有隔板，将冲洗槽划分为储水池和排水池；风干槽通过底部的抽气机头与真空泵连接。该装置结构简单紧凑，占用工作区域小，点样机械手运动路径短，提高了清洗效率；清洗效果好；成本低、可广泛应用于微阵列芯片制备过程中的点样针清洗操作。
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公开(公告)号：CN202667047U
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201220140707.9
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种机器人用双流量计式数字化喷涂系统，由流体部分、气路部分和控制部分组成，流体部分采用循环供料模式，进料管路和回料管路中分别串接数字式流量计以实现进料流量和回料流量的实时检测，进料管路中还串接有气动比例阀以实现远程流量调节；气路部分共分为六路，为各气动元器件提供压缩空气，各气路中均串接电气比例阀以实现远程调节；控制部分由上位机和PLC控制器组成，与电气比例阀和流量计分别相连。该系统可实现循环供料模式下喷枪的实时流量检测和闭环控制，还具备涂料泵、搅拌器、喷枪开关、雾化空气和扇幅空气的远程调节能力，尤其适用于使用枪内循环模式进行供料但不便于人工检测流量或容易出现流量衰减现象的场合。
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公开(公告)号：CN202539008U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220140706.4
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种喷涂机器人用防沉淀供料系统，包括涂料容器、稀料容器、回收容器、进料管路、回料管路和自动喷枪。该系统在进料管路和回料管路之间增加了一个旁路，依靠旁路的分流作用增加管路流量，提高涂料的循环速度，降低长尺寸管路和高固体份涂料带来的流量衰减效应；同时，该系统通过四个通断阀实现了稀料和涂料的快速切换供应，可在喷涂作业间隙时对管路进行快速清洗，进一步避免了长时间喷涂作业时，涂料在管路内发生沉积的问题。该系统适用于喷涂流量小、管路尺寸长、涂料固体份含量高的场合。
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