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公开(公告)号：CN117325858A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311153037.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/16 , B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及换道决策技术领域，特别涉及一种基于云控平台的队列预测性巡航与换道控制系统及方法，其中，系统包括：设有队列预测性巡航与换道决策模块的云控平台，用于处理目标队列车辆的实时状态、参数信息以及道路上的动态交通环境信息，以求解目标队列车辆的最优纵向加速度和最优横向换道决策；设有轨迹规划算法模块和队列分布式控制器模块的车载平台，用于基于最优纵向加速度和最优横向换道决策，利用轨迹规划算法模块对目标队列车辆中的领航车进行行驶轨迹规划，得到轨迹规划路线，利用队列分布式控制器模块对目标队列车辆进行跟踪控制。该系统为目标车辆提供广域动态交通信息，使得车辆更有预见性的调整行驶策略。
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公开(公告)号：CN104079650B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201410303204.2
申请日：2014-06-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于车载智能网关设备的车联网信息服务系统，包括智能网关设备，所述智能网关设备包括，电子控制单元、无线发射装置和存储记忆单元，其特征在于，所述电子控制单元与OBD系统连接，所述电子控制单元包含有用于对原始数据进行处理的处理单元，所述存储记忆单元用于将处理单元处理后的数据存储，所述的无线发射装置用于将处理后存储的连续数据发送至指定远程服务端。既能节约电能，又能避免流量的损耗，消除了其他车联网信息服务中使用人员频繁开启移动通讯设备上的APP的繁琐，大幅降低了原始数据丢失的可能性，同时以微信服务推送的形式给用户提供了更加低成本、有效和及时的车联网信息服务手段。
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公开(公告)号：CN117601862A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311549908.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/14 , H04L67/12
Abstract: 本申请涉及一种车辆预见性自适应巡航控制系统及方法，其中，系统包括：云控平台和车端平台。其中，云控平台，用于接收车端平台发送的状态信息和位置信息，确定车端平台控制的车辆的前方道路的高程信息，并基于状态信息、位置信息和高程信息生成车辆的经济速度规划策略；车端平台，用于采集并发送状态信息和位置信息至云控平台，接收云控平台发送的经济速度规划策略，并基于车辆的当前巡航状态和经济速度规划策略构建车速融合规划模型，以调节车辆的目标车速。由此，解决了相关技术中，难以兼顾车辆的运算资源消耗和策略输出的最优性与稳定性，且仅从表面数据进行经济性的考虑，以及难以进行安全与经济车速的规划等技术难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117422009A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311239283.0
申请日：2023-09-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及液罐车技术领域，特别涉及一种液罐车罐内液体晃动的建模方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取液罐车罐内液体晃动的多自由度等效摆模型；设置多自由度等效摆模型的具体构型和输入量，并确定多自由度等效摆模型的动能及势能；根据多自由度等效摆模型的动能及势能确定多个摆动自由度的微分动力学方程，并根据建立的液罐横截面内的液体晃动模型识别微分动力学方程的所有待定参数；根据微分动力学方程以及所有待定参数构建液罐车罐内的液体晃动简化模型。由此，通过采用的多自由度等效摆模型大大提高了液罐动力学系统的拟合精度，具有较高的通用性，解决了相关技术中模型的适用范围小、液体晃动建模精度低等问题。
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公开(公告)号：CN117022272A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310905963.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/16 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本申请涉及一种基于云控的集中式车辆队列的预测性巡航控制方法及装置。包括：基于接收的预测性巡航控制请求，获取车辆队列的实时位置和领航车状态信息，根据实时位置、领航车状态信息、预设的油耗模型和预设的动力学模型确定车辆队列的最优参考速度曲线，将该曲线作为集中式队列速度规划算法的输入进行优化求解得到车辆队列的最优行驶速度，并发送至车辆队列，实现车辆队列巡航控制。由此，通过结合云端的优势，解决现有车辆队列预测性巡航存在的预测范围有限，信息获取能力不足等问题，实现队列预测性巡航控制的安全性、经济性和高效性，改善因组队导致的跟随车能耗逐渐增加的问题，缓解车端计算压力，提升队列的节能和系统安全稳定边界的能力。
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公开(公告)号：CN104079650A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410303204.2
申请日：2014-06-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于车载智能网关设备的车联网信息服务系统，包括智能网关设备，所述智能网关设备包括，电子控制单元、无线发射装置和存储记忆单元，其特征在于，所述电子控制单元与OBD系统连接，所述电子控制单元包含有用于对原始数据进行处理的处理单元，所述存储记忆单元用于将处理单元处理后的数据存储，所述的无线发射装置用于将处理后存储的连续数据发送至指定远程服务端。既能节约电能，又能避免流量的损耗，消除了其他车联网信息服务中使用人员频繁开启移动通讯设备上的APP的繁琐，大幅降低了原始数据丢失的可能性，同时以微信服务推送的形式给用户提供了更加低成本、有效和及时的车联网信息服务手段。
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公开(公告)号：CN117429431A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311227989.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于预测信息的换道决策与时延补偿控制方法及装置，其中，方法包括：获取路侧感知单元采集的交通信息；根据交通信息预测未来一段时间感知范围交通车辆的预测信息，并根据预测信息针构建目标车辆未来的行驶环境多目标优化问题，求解多目标优化问题得到目标车辆未来最佳的期望速度以及换道决策时刻；下发期望速度以及换道决策时刻至目标车辆，其中，目标车辆利用本车布置的换道安全判断算法、换道路径规划算法和时延补偿控制算法响应期望速度以及换道决策时刻，以提前调整速度换道行驶。解决相关技术中车辆换道规划与当前交通匹配度低，车辆控制系统存在时延，导致控制精度及稳定性差、行车安全性低等问题。
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公开(公告)号：CN116767206A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310905173.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/16 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本申请涉及一种基于云端的分层式车辆队列的预测性巡航控制方法及装置。包括：接收车辆队列的预测性巡航控制请求，并基于该请求获取车辆队列的实时位置和领航车状态信息，根据实时位置、领航车状态信息、预设的油耗模型和预设的动力学模型确定车辆队列的最优参考速度曲线，并发送至车载平台，以通过车载平台将由最优参考曲线、预设的队列系统约束和预设的队列控制误差模型得到的最优行驶速度发送至车辆队列，对车辆队列进行巡航控制。由此，通过云平台结合车辆的实时位置、状态信息等，解决现有队列预测性巡航存在的预测范围有限，信息获取能力不足以及队列预测性速度规划等问题，实现更加超前地、智能地规划车辆队列的行驶车速。
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