公开(公告)号：CN117935532A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311658771.5

申请日：2023-12-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  沈新云 ,  李世雄 ,  李淑艳 ,  万科科 ,  王璐瑶 ,  崔艳

IPC: G08G1/01

Abstract: 本申请涉及一种车辆绿波通行规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：充分利用云控系统和城市道路路侧设备，在考虑每个车辆换道行为的基础上，预测交叉口停止线前未来形成的最大排队车辆情况与排队消散所需时间，并结合预测结果，在安全行驶前提下，以绿波通行、行驶时间、驾驶舒适性、能耗构建多目标优化问题，求解最优决策序列，并下发执行算法输出的规划车速序列；同时为保证在时变性较强真实交通环境中的鲁棒性，通过迭代预测交通车辆状态并利用滚动距离域动态规划策略求解绿波车速序列。由此，解决了现有技术无法满足在线计算的实时性和精度需求，难以适应时变性极强的真实交通，闲置了路侧设备收集的海量交通数据资源等问题。

公开(公告)号：CN117601862A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311549908.3

申请日：2023-11-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  王璐瑶 ,  李淑艳 ,  沈新云 ,  万科科 ,  崔艳 ,  刘彦斌

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/14 ,  H04L67/12

Abstract: 本申请涉及一种车辆预见性自适应巡航控制系统及方法，其中，系统包括：云控平台和车端平台。其中，云控平台，用于接收车端平台发送的状态信息和位置信息，确定车端平台控制的车辆的前方道路的高程信息，并基于状态信息、位置信息和高程信息生成车辆的经济速度规划策略；车端平台，用于采集并发送状态信息和位置信息至云控平台，接收云控平台发送的经济速度规划策略，并基于车辆的当前巡航状态和经济速度规划策略构建车速融合规划模型，以调节车辆的目标车速。由此，解决了相关技术中，难以兼顾车辆的运算资源消耗和策略输出的最优性与稳定性，且仅从表面数据进行经济性的考虑，以及难以进行安全与经济车速的规划等技术难题。