公开(公告)号：CN117873055A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311626571.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  耿雄飞 ,  方宇凡 ,  张安民 ,  李世华 ,  李涛 ,  孙瑞胜 ,  张云飞 ,  何鹭飞 ,  陆锦辉 ,  孙永强 ,  金春雷

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于PCA‑DQFD的无人水面艇自适应路径跟踪方法、设备及介质，该方法包括：获取无人水面艇的路径跟踪指标集，并采用主成分分析PCA算法提取主体成分；构建DQFD网络模型，将提取出的主体成分作为无人水面艇的状态空间，设置无人水面艇的动作空间，利用总损失函数进行预训练；其中，DQFD网络模型为学习演示的深度Q学习网络模型；基于DQFD网络模型输出的最优路径跟踪策略，迭代优化无人水面艇航行的控制参数，以实现对指定路径的实时自适应跟踪。与现有技术相比，本发明提高了无人水面艇的路径跟踪成功率和航行效率。