公开(公告)号：CN116659509A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310650103.1

申请日：2023-05-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  郭东生 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  毋媛媛 ,  张俊峰 ,  张升荣

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种无人水面艇的航行态势估计方法，包括：监测无人水面艇航行时产生的高维时变性数据，使用熵权法对航行态势估计指标集进行度量，基于熵值判断各个指标的离散程度。基于ST‑LSTM网络估计复杂海况下无人艇的航行态势，通过将神经网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，来实时处理输入数据与航行态势相关的信息，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值。基于ST‑LSTM网络处理并分析无人水面艇的时变性数据，来实时估计无人水面艇的航行态势。本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。

公开(公告)号：CN118189963A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410306014.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  李云帆 ,  沈春华 ,  张云飞 ,  刘若楠 ,  吴德烽 ,  刘腾飞 ,  张宝晨 ,  王海 ,  谢涛 ,  张义博 ,  张升荣 ,  耿雄飞 ,  赵博

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于点线特征的无人船双目视觉同步定位与建图方法，包括如下步骤：获取无人船双目摄像头采集的图像，通过特征提取得到点特征和线特征；基于所述点特征和线特征，通过与历史图像帧进行匹配，获取当前图像帧的位姿估计，实现无人船的定位；判断是否插入新的关键帧，若插入新的关键帧，基于关键帧对构建的局部地图进行束调整；通过计算关键帧间的相似性对轨迹中的环路闭合进行估计，并对轨迹进行校正；完成地图的构建。与现有技术相比，本发明具有适应性强、鲁棒性、实时性强等优点。

公开(公告)号：CN118155098A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410305631.8

申请日：2024-03-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  李雨兴 ,  张云飞 ,  沈春华 ,  刘腾飞 ,  耿雄飞 ,  王海 ,  谢涛 ,  张义博 ,  薛珊 ,  刘若楠 ,  张升荣

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种多无人机视域下目标跟踪方法、装置、设备及介质，在目标跟踪过程中，该方法重复的执行以下步骤：获取多无人机拍摄的图像并进行实时更新；将时序图像序列按照顺序输入Transformer网络进行特征提取，其中，第一帧图像作为初始化的目标模板，后续帧图像作为待搜索区域图像；将目标模板的特征图分别输入两路不同的卷积层，得到分类支路和回归支路，同时，将待搜索区域的特征图输入一个卷积层，得到卷积结果；分别用分类支路和回归支路作为卷积核对卷积结果进行卷积，得到分类结果和回归结果，回归结果作为目标框的检测结果，实现目标跟踪；基于目标框的检测结果与当前目标模板的相似度进行目标模板更新。与现有技术相比，本发明可以在较大范围内对运动目标进行持续准确的跟踪。