公开(公告)号：CN118182754A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202311659470.4

申请日：2023-12-05

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  欧林林 ,  邹超 ,  沈建东 ,  李涛 ,  詹世杰 ,  刘炳言 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  曹刚

IPC: B63B39/03 ,  B63B43/06 ,  B66C23/53 ,  B66C23/62

Abstract: 本发明涉及一种压载水进排水控制系统、方法、装置及介质，用于控制压载水舱的自动进排水，压载水仓由多个压载子水舱构成，每个压载子水舱安装有进水阀、排水阀与透气阀，同时在侧壁上安装有多个深度计，系统还包括安装在控制舱内的驱动阀箱和安装在船身的前中后三处的若干水平仪，用于检测船身的侧倾角度和前后倾角度，进排水神经网络控制器安装在控制舱中，用于获取深度计和水平仪测量结果，并对所述多个深度计的测量结果进行解算和判断，根据所述判断结果对所述驱动阀箱发出控制指令，使所述驱动阀箱控制高压水泵、进排水阀和透气阀用以实现压载舱的进排水。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、效率高等优点。

公开(公告)号：CN116945179A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310989753.9

申请日：2023-08-08

Applicant: 海南大学

Inventor： 仓乃梦 ,  陈树康 ,  郭东生 ,  张卫东 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  陆海博 ,  张俊峰 ,  毋媛媛 ,  张永辉 ,  唐浩 ,  刘炳言 ,  张安民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。