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公开(公告)号：CN115752295A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211504583.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法，包括采用预标定的方法获得设备与线激光轮廓仪大致手眼关系后，利用获得的数据自动生成设备标定扫描姿态，同时针对手眼标定过程中需要依靠人眼判断标定球球心正负位置这一容易引入错误的手动流程，建立了相关的姿态自动生成模型，可以通过设备离线编程的方法实现正负区域覆盖自动化预先判定，同时引入点云语义分割方法实现球区域激光点自动快速准确提取，大大降低人工操作介入。该方法能够大大提升手眼标定效率并促使手眼标定这一强依赖人工经验的工序变得流程化、自动化，同时能够有效提升手眼标定精度，对于研究手眼标定过程中误差传递规律以及优化手眼标定方法也具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118505792A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410630498.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于组合测量和容差约束的飞机多组件装配位姿协调方法，以组合测量的方法获取关键特征点和关键特征轮廓的实测数据，基于坐标系统一模型计算关键特征的准确度，建立考虑制造准确度和协调准确度的飞机多组件装配位姿评价综合模型，基于关键制造特征和关键协调特征的容差约束建立多组件装配位姿协调模型，提出基于广义拉格朗日乘子法的和带精英策略的非支配排序的遗传算法实现多约束问题下的最优位姿求解。本发明提供的方法能解决飞机多组件装配过程中，飞机气动外形要求严格、组件外形轮廓的装配精度要求高和薄壁飞机组件易变形所导致的装配效率低和装配精度差的问题，从而有效提高大型飞机多组件装配的效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119620694A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411526383.6
申请日：2024-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的飞机结构装配变形实时控制方法，包括：基于工艺控制参数和对应的飞机结构变形场变量数据，以构建对应的映射关系模型；映射关系模型包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段包括卷积神经网络，所述卷积神经网络用于飞机结构变形场变量数据在高维表示与低维表示之间进行转换；基于该映射关系，构建变形控制强化学习模型，以控制参数为动作，以场变量的低维表示为状态，训练获得变形控制策略模型；将当前时刻的飞机结构变形场变量数据输入至变形控制策略模型中，以输出下一时刻的工艺控制参数。本发明提供的方法能够根据装配现场装配对象的实际状态实时生成控制参数以优化装配对象变形。
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公开(公告)号：CN119620693A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411526380.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的飞机组件装配协调方法，包括：构建包含用于表征制造准确度和协调准确度的装配准确度数学模型；构建飞机结构多对象装配变形代理模型；为每个装配对象构建对应的装配变形控制模型；基于装配准确度数学模型和飞机结构多对象装配变形代理模型，以及各装配对象的装配变形控制模型，构建多智能体强化学习装配协调模型；通过分布式执行集中式训练获得飞机组件装配协调模型；将飞机装配过程中各装配对象的当前装配信息输入至最佳飞机组件装配协调模型中，以输出下一时刻各装配对象的装配对象工艺控制参数。本发明还提供了一种飞机组件装配协调装置。本发明提供的方法能优化大型飞机组件装配协调工序。
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公开(公告)号：CN116871983A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310888352.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维线激光扫描的锪窝孔自动检测系统，包括带有线激光轮廓仪的数控加工设备以及配套使用的控制系统；所述控制系统包括数据采集模块、线激光轮廓仪标定模块、点云数据预处理模块、锪窝孔特征点提取模块和锪窝孔几何参数计算模块；通过所述控制系统生成锪窝孔的加工尺寸。本发明提供的系统可以实现锪窝孔形貌三维点云数据的实时采集和处理，从而有效提高大型机械产品构件装配加工过程中的锪窝孔检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN116466649A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310462601.3
申请日：2023-04-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描分析的机床加工系统，包括带有线激光轮廓仪的加工机床和控制系统；所述控制系统包括激光轮廓仪标定模块，点云数据处理模块以及加工反馈模块；所述激光轮廓仪标定模块，用于标定线激光轮廓仪坐标系与加工机床坐标系之间的转换关系；所述点云数据处理模块，基于标定后的转换关系，将加工工件的扫描轮廓线数据转换为加工机床中的点云数据；所述加工反馈模块，在每一次加工工序完成之后，根据扫描获得的点云数据与加工图中的理论数模进行配准，以更新加工机床的加工路径，对加工误差进行修正。本发明提供的系统可以提高了检测和加工效率，使数控机床的加工精度得到大幅度的提升。
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公开(公告)号：CN118357781A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410630500.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种基于MC‑SBULSTM算法的复合材料加工刀具磨损监测方法，包括：S1、采集机器人加工系统中末端执行器在加工过程时的工作数据；S2、将检测输入和检测目标组成初始样本数据集；S3、以评价指标对初始样本数据集进行标签标注，组成样本数据集；S4、利用样本数据集对所述预测网络训练，以获得用于预测加工过程中刀具磨损情况的刀具磨损监测模型；S5、将机器人加工系统中的工作数据输入至刀具磨损监测模型，以获得当前机器人加工系统中刀具的磨损值。本发明还提供了一种复合材料加工刀具磨损监测系统。本发明所提供的方法能解决工业生产中机翼装配现场，活动翼面制孔设备刀具状态监测需要人工停机，监测效果过于依赖人工经验以及影响制孔的问题。
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