公开(公告)号：CN116871983A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310888352.4

申请日：2023-07-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王青 ,  罗文旭 ,  罗群 ,  唐艺鹏 ,  刘博锋 ,  胡烨 ,  柯映林

IPC: B23Q17/20 ,  B23Q17/00 ,  B23Q17/24 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种基于三维线激光扫描的锪窝孔自动检测系统，包括带有线激光轮廓仪的数控加工设备以及配套使用的控制系统；所述控制系统包括数据采集模块、线激光轮廓仪标定模块、点云数据预处理模块、锪窝孔特征点提取模块和锪窝孔几何参数计算模块；通过所述控制系统生成锪窝孔的加工尺寸。本发明提供的系统可以实现锪窝孔形貌三维点云数据的实时采集和处理，从而有效提高大型机械产品构件装配加工过程中的锪窝孔检测效率和精度。

公开(公告)号：CN116466649A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310462601.3

申请日：2023-04-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王青 ,  胡烨 ,  刘博锋 ,  罗文旭 ,  罗群 ,  李江雄 ,  柯映林

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描分析的机床加工系统，包括带有线激光轮廓仪的加工机床和控制系统；所述控制系统包括激光轮廓仪标定模块，点云数据处理模块以及加工反馈模块；所述激光轮廓仪标定模块，用于标定线激光轮廓仪坐标系与加工机床坐标系之间的转换关系；所述点云数据处理模块，基于标定后的转换关系，将加工工件的扫描轮廓线数据转换为加工机床中的点云数据；所述加工反馈模块，在每一次加工工序完成之后，根据扫描获得的点云数据与加工图中的理论数模进行配准，以更新加工机床的加工路径，对加工误差进行修正。本发明提供的系统可以提高了检测和加工效率，使数控机床的加工精度得到大幅度的提升。

公开(公告)号：CN112373716A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011098402.1

申请日：2020-10-14

Applicant: 浙江大学 ,  西安飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴志鹏 ,  刘义明 ,  刘博锋 ,  王兆峰 ,  王青 ,  柯映林

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开一种大型飞机外翼翼盒数字化装配系统，装配系统整体呈左右对称、上下对称布局，包括：用于固定外翼翼盒的外翼翼盒定位系统；分布在外翼翼盒定位系统两侧的整体移动操作平台；位于两外翼翼盒定位系统间的中间固定操作平台；用于连通两侧整体移动操作平台的连通平台；用于翼面侧开孔的自动化制孔设备。本发明整个装配系统设计成左右对称、上下对称的整齐布局，以一字展开，更加合理规范、简洁高效，有利于提高装配效率。

公开(公告)号：CN112373714A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011097155.3

申请日：2020-10-14

Applicant: 浙江大学 ,  西安飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 赵安安 ,  刘博锋 ,  郑鹏宇 ,  黄敏 ,  王青 ,  柯映林

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开一种大型飞机机翼翼盒的翼面操作平台，所述翼面操作平台呈左右对称、上下对称的布局方式，由左右整体移动操作平台、中间操作平台、翼尖端操作平台和中间连通平台组成；左右整体移动操作平台包括左上翼面操作平台、左下翼面操作平台、右上翼面操作平台和右下翼面操作平台；中间操作平台包括上翼面翼根端操作平台和下翼面翼根端操作平台；翼尖端操作平台包括左翼尖端操作平台和右翼尖端操作平台。本发明通过将左右翼盒装配系统连通、上下壁板工作区连通，使工人便于在壁板外侧进行操作，实现全翼面可达，满足安全性、可靠性要求，符合人机工程设计原则。

公开(公告)号：CN115752295A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211504583.2

申请日：2022-11-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王青 ,  唐艺鹏 ,  刘博锋 ,  罗文旭 ,  罗群 ,  李江雄 ,  柯映林

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法，包括采用预标定的方法获得设备与线激光轮廓仪大致手眼关系后，利用获得的数据自动生成设备标定扫描姿态，同时针对手眼标定过程中需要依靠人眼判断标定球球心正负位置这一容易引入错误的手动流程，建立了相关的姿态自动生成模型，可以通过设备离线编程的方法实现正负区域覆盖自动化预先判定，同时引入点云语义分割方法实现球区域激光点自动快速准确提取，大大降低人工操作介入。该方法能够大大提升手眼标定效率并促使手眼标定这一强依赖人工经验的工序变得流程化、自动化，同时能够有效提升手眼标定精度，对于研究手眼标定过程中误差传递规律以及优化手眼标定方法也具有重要意义。

公开(公告)号：CN118357781A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410630500.7

申请日：2024-05-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王青 ,  张强 ,  罗群 ,  臧文涛 ,  刘博锋 ,  罗文旭 ,  付星彭 ,  井晓琨 ,  张瑞 ,  柯映林

IPC: B23Q17/09

Abstract: 本发明公开了一种基于MC‑SBULSTM算法的复合材料加工刀具磨损监测方法，包括：S1、采集机器人加工系统中末端执行器在加工过程时的工作数据；S2、将检测输入和检测目标组成初始样本数据集；S3、以评价指标对初始样本数据集进行标签标注，组成样本数据集；S4、利用样本数据集对所述预测网络训练，以获得用于预测加工过程中刀具磨损情况的刀具磨损监测模型；S5、将机器人加工系统中的工作数据输入至刀具磨损监测模型，以获得当前机器人加工系统中刀具的磨损值。本发明还提供了一种复合材料加工刀具磨损监测系统。本发明所提供的方法能解决工业生产中机翼装配现场，活动翼面制孔设备刀具状态监测需要人工停机，监测效果过于依赖人工经验以及影响制孔的问题。

公开(公告)号：CN112373716B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202011098402.1

申请日：2020-10-14

Applicant: 浙江大学 ,  西安飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 吴志鹏 ,  刘义明 ,  刘博锋 ,  王兆峰 ,  王青 ,  柯映林

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开一种大型飞机外翼翼盒数字化装配系统，装配系统整体呈左右对称、上下对称布局，包括：用于固定外翼翼盒的外翼翼盒定位系统；分布在外翼翼盒定位系统两侧的整体移动操作平台；位于两外翼翼盒定位系统间的中间固定操作平台；用于连通两侧整体移动操作平台的连通平台；用于翼面侧开孔的自动化制孔设备。本发明整个装配系统设计成左右对称、上下对称的整齐布局，以一字展开，更加合理规范、简洁高效，有利于提高装配效率。