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公开(公告)号：CN113370218B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110764320.4
申请日：2021-07-06
Applicant: 浙大城市学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法，包括步骤：建立由离子聚合物金属复合材料驱动的内窥柔性机械臂模型；根据柔性机械梁模块和IPMC驱动模块的状态方程得到复合物理系统的能量方程；通过建立端口哈密顿模型，证明内窥柔性机械臂模型是无源的；整个开环系统保持互联稳定；进一步通过级联与阻尼配置无源控制方法对柔性机械臂设计控制器，预设前馈无源控制参数，将内窥柔性机械臂模型无源化。本发明的有益效果是：提出一种对柔性机械臂的无源控制方法，使柔性机械臂达到动态平衡的同时达到对弹性振动的抑制，实现在人体环境内实时对内窥镜机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN119417885A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411482803.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 浙大城市学院
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色阈值分割的运动恢复结构(Structure from Motion,SfM)中心点检测方法、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。该方法主要针对无人机动态飞行及复杂环境因素影响下所面临的目标圆环轮廓特征点提取和拟合准确度受限的问题，包括：首先对图像中的圆环轮廓进行拟合，剔除不符合技术标准的图像；随后应用颜色阈值分割辅助SfM技术提取圆心的三维坐标、方向向量及偏航角等关键信息；最后，对后续图像执行相同处理流程，并利用新获得的圆心三维坐标对最初的图像三维中心坐标进行校正，以增强图像三维中心坐标的鲁棒性。此技术特别适合于无人机穿越圆环任务的应用场景。本发明的方法不仅计算过程简单、成本效益高，而且具备广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN116442203A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310512374.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 浙大城市学院
Abstract: 本发明提供一种双连杆柔性机械臂，其结构包括：通电座、限定块、一号活动臂、程序模块、二号活动臂、接入槽，通电座上端与限定块下层相贴合，一号活动臂嵌入于限定块的两侧并进行间隙配合，程序模块固定于一号活动臂的侧端并进行通电连接；本发明由限定块进一步改进后，通过辅助机构替代原有的圆形轨进行使用，使得辅助机构根据自身的穿插柱与转杆来与一号活动臂底部两侧进行衔接，进而一号活动臂进行整体方位摆动时能通过穿插柱来带动转杆与旋转套在承重件内部进行转动，进而达成一共旋转的效果，防止因间隙影响而造成的一号活动臂因提速摆动作业而造成的底部松动或脱落的情况产生，进一步的提高一号活动臂的整体摆动稳定性。
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公开(公告)号：CN114162403B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111324936.6
申请日：2021-11-10
Applicant: 浙大城市学院
Abstract: 本发明公开了一种全自动包装柔性机器人送袋装置，其结构包括固定底座、转动底板、机械臂、导气管、装夹器，固定底座上端安装有转动底板，并且转动底板上端与机械臂下端轴连接，气压通过连接管道进入到底板内部，通过喷嘴进行喷出，将铝箔包装袋的袋口吹开，底板内部的气压进入到进气管内部进行挤压，下端两侧的外展片反向往外移动，将铝箔包装袋的袋口进行打开，避免送袋的过程中使得铝箔包装袋的袋口更加贴合紧密，连接管道内部的气压进入到传导管内部后，弹板将板体往外顶出，板体与铝箔包装袋的袋口内壁发生抵触，防滑条防止板体与铝箔包装袋的袋口处发生脱落，进行输送的同时直接将铝箔包装袋的袋口打开，提高铝箔包装袋对食品包装的效率。
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公开(公告)号：CN115173779A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210780965.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 浙大城市学院
Abstract: 本发明公开了一种具有检测功能的智能电机控制器，其结构包括主机、监控头、主轴、固定座，本发明通过将固定座来将主机固定在钻孔机内，并通过主轴与钻孔机的钻头进行连接后，即可通过控制动力机来输出动力进行控制，并通过监控头来进行智能数据读取，在主轴转动的时候，挤压头的滚球结构贴合于其表面，同时涂抹柱的涂抹片也同时贴合其表面，由于涂抹片贴合于主轴，因此会同时进行转动，并通过扩大的主轴的直径挤压来将油液挤出，同时通过从动环来将主轴表面粘附物进行清除，由此来获得润滑冷却效果并同时将粘附物清除，避免由于主轴由于过热和粘附物而导致的摩擦过大问题，保障使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114275504A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111528395.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 浙大城市学院
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人运输及上下料装置，其结构包括：装载仓装置、挂靠架、移动台、主机身、传感器组、支撑架、信号接收器，使设备使用时，通过设有的机构，使本发明能够实现避免柔性机器人在运输时，对于一些玻璃颗粒材料的出料过程中，出料端压力较大，普遍容易产生挤压破碎的情况，颇为不便，同时自动出料的方式也较为局限的问题，使设备通过提升装置能够自动对于容纳箱左侧向上进行推动，进而在中承转杆的协同下使其产生倾斜，并带动伸缩套管进行延展，而通过特有的缓冲杆装置进行配合，进而能够对于出口端的玻璃颗粒进行分隔缓冲，有效减小出口端的压力，进而减少其出料的时候磕碰过大的问题，增加其成品率，更加的方便。
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公开(公告)号：CN114162403A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111324936.6
申请日：2021-11-10
Applicant: 浙大城市学院
Abstract: 本发明公开了一种全自动包装柔性机器人送袋装置，其结构包括固定底座、转动底板、机械臂、导气管、装夹器，固定底座上端安装有转动底板，并且转动底板上端与机械臂下端轴连接，气压通过连接管道进入到底板内部，通过喷嘴进行喷出，将铝箔包装袋的袋口吹开，底板内部的气压进入到进气管内部进行挤压，下端两侧的外展片反向往外移动，将铝箔包装袋的袋口进行打开，避免送袋的过程中使得铝箔包装袋的袋口更加贴合紧密，连接管道内部的气压进入到传导管内部后，弹板将板体往外顶出，板体与铝箔包装袋的袋口内壁发生抵触，防滑条防止板体与铝箔包装袋的袋口处发生脱落，进行输送的同时直接将铝箔包装袋的袋口打开，提高铝箔包装袋对食品包装的效率。
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公开(公告)号：CN113370218A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110764320.4
申请日：2021-07-06
Applicant: 浙大城市学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法，包括步骤：建立由离子聚合物金属复合材料驱动的内窥柔性机械臂模型；根据柔性机械梁模块和IPMC驱动模块的状态方程得到复合物理系统的能量方程；通过建立端口哈密顿模型，证明内窥柔性机械臂模型是无源的；整个开环系统保持互联稳定；进一步通过级联与阻尼配置无源控制方法对柔性机械臂设计控制器，预设前馈无源控制参数，将内窥柔性机械臂模型无源化。本发明的有益效果是：提出一种对柔性机械臂的无源控制方法，使柔性机械臂达到动态平衡的同时达到对弹性振动的抑制，实现在人体环境内实时对内窥镜机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN114943988B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210679033.8
申请日：2022-06-16
Applicant: 浙大城市学院
IPC: G06V40/10 , G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于实例分割和深度卷积神经网络的平面目标监测方法，包括：操控检测台对放置台上的目标进行检测；服务器接收目标图像与相关编号；将图像输入深度卷积神经网络中进行实例分割，得到目标的第一掩码；根据目标的第一掩码和图像分割算法GrabCut，获取目标的第二掩码；根据目标的第二掩码，获取图像中目标实例分割得到的掩码像素点个数；将目标的像素点个数、采样时间、目标编号记录到服务器数据库对应的项目中。本发明的有益效果为：本发明在目标测量过程中不会接触目标，结合了实例分割和GrabCut方法，具有较高的检测准确率，并结合了深度卷积神经网络，对应用环境和场景适应性强。
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公开(公告)号：CN117130372A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311295155.8
申请日：2023-10-08
Applicant: 浙大城市学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种差速驱动无人船的轨迹跟踪控制方法、系统及设备，涉及自动领域。本发明首先建立差速驱动无人船的数学模型，包括运动学微分方程和动力学方程；然后对数学模型进行端口哈密顿建模转换，得到差速驱动无人船的端口哈密顿模型；基于端口哈密顿模型建立自适应扰动估计器；基于自适应扰动估计器，通过IDA‑PBC控制方法设计差速驱动无人船的控制器；利用控制器控制差速驱动无人船的扭矩来进行轨迹跟踪，能够在不改变差速驱动无人船机械机构的情况下使欠驱动无人船快速、自动、精准地跟踪期望的轨迹。
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