公开(公告)号：CN119417885A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411482803.5

申请日：2024-10-23

Applicant: 浙大城市学院

Inventor： 邱真兵 ,  李艳君 ,  刘艳 ,  俞睿 ,  周维钧 ,  潘树文 ,  宋金梦 ,  崔琛焕

IPC: G06T7/62 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T7/90 ,  G06T7/80 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种基于颜色阈值分割的运动恢复结构(Structure from Motion,SfM)中心点检测方法、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。该方法主要针对无人机动态飞行及复杂环境因素影响下所面临的目标圆环轮廓特征点提取和拟合准确度受限的问题，包括：首先对图像中的圆环轮廓进行拟合，剔除不符合技术标准的图像；随后应用颜色阈值分割辅助SfM技术提取圆心的三维坐标、方向向量及偏航角等关键信息；最后，对后续图像执行相同处理流程，并利用新获得的圆心三维坐标对最初的图像三维中心坐标进行校正，以增强图像三维中心坐标的鲁棒性。此技术特别适合于无人机穿越圆环任务的应用场景。本发明的方法不仅计算过程简单、成本效益高，而且具备广泛的适用性。