公开(公告)号：CN117130372A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311295155.8

申请日：2023-10-08

Applicant: 浙大城市学院

Inventor： 陈侨桦 ,  尹鑫杰 ,  吴忠铖 ,  林涵 ,  刘玮 ,  周维钧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种差速驱动无人船的轨迹跟踪控制方法、系统及设备，涉及自动领域。本发明首先建立差速驱动无人船的数学模型，包括运动学微分方程和动力学方程；然后对数学模型进行端口哈密顿建模转换，得到差速驱动无人船的端口哈密顿模型；基于端口哈密顿模型建立自适应扰动估计器；基于自适应扰动估计器，通过IDA‑PBC控制方法设计差速驱动无人船的控制器；利用控制器控制差速驱动无人船的扭矩来进行轨迹跟踪，能够在不改变差速驱动无人船机械机构的情况下使欠驱动无人船快速、自动、精准地跟踪期望的轨迹。

公开(公告)号：CN220701321U

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202322505980.8

申请日：2023-09-14

Applicant: 浙大城市学院

Inventor： 陈侨桦 ,  林涵 ,  尹鑫杰 ,  刘玮 ,  吴忠铖

IPC: B63B35/00 ,  B63B19/00

Abstract: 本实用新型属于无人船技术领域，尤其是涉及一种无人船。包括无人船本体，无人船本体船舱的舱口处安装有盖板，所述盖板的中心处开设有通孔，通孔内独立穿装有转轴，转轴的上端固定有旋钮，转轴的下端固定有四根铰接板，铰接板上均铰接有锁板，锁板的另一端顶靠在无人船本体船舱的内顶部，锁板上开设有上下相通的活动槽，对应活动槽在盖板的底部固定有限位柱，限位柱的下端独立穿过活动槽固定有限位块，无人船本体船舱的舱口内设置有限制盖板水平移动的限位框，限位框固定在盖板的底部。本实用新型通过旋转旋钮使四根锁板同时展开或收拢，从而完成盖板的安装或拆卸，以此达到较为简便的实现盖板安装和拆卸的目的。