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公开(公告)号：CN118794570A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410789560.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01L1/12
Abstract: 本发明为一种针织状结构的可穿戴电子皮肤，该电子皮肤包括钕铁硼‑PDMS磁性薄膜、针织结构的硅胶基底框架、Z轴TMR2503传感器和FPC柔性印刷电路板；其中，所述的针织结构的硅胶基底框架该框架呈n条横线、m条纵线组成网状结构，交点处圆形；每个横线内分布有一根条状的FPC柔性印刷电路板，每条FPC柔性印刷电路板上均匀间隔固定有m个Z轴TMR2503传感器，并且Z轴TMR2503传感器均位于圆形处；每个圆形处的上表面，均贴附有一个圆形的钕铁硼‑PDMS磁性薄膜。本发明的电子皮肤灵敏度高，柔韧性好、捕捉信息准确率高的特点；贴附在机器人表面可以实现对接触位置、接触力大小的精准测量。
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公开(公告)号：CN118500447A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410578230.X
申请日：2024-05-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于物体形状感知的磁性触须触觉传感阵列。该传感阵列包括钕铁硼‑PDMS磁性触须、硅胶保护基底层、Z轴TMR2503传感器和PCB电路板；其中，12个钕铁硼‑PDMS磁性触须呈4×3的矩阵方式竖直分布在PCB电路板上，每一行的磁性触须中，相邻2个的磁性触须中间分布有一个Z轴TMR2503传感器；硅胶保护基底包覆TMR2503传感阵列并覆盖在PCB电路板上，12个磁性触须穿过硅胶保护基底并垂直固定在PCB电路板上。本发明的磁性触须触觉传感阵列具有灵敏度高，弹性能力好、捕捉信息准确率高的特点，可以对接触物体的形状准确识别。
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公开(公告)号：CN114923518B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210526698.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁致伸缩‑电阻复合式传感器，所述基于磁致伸缩‑电阻复合式传感器通过磁致伸缩触觉传感器和电阻式传感器集合而成，所述磁致伸缩触觉传感器用于对物体的软硬度和形状进行识别，所述电阻式传感器用于对物体的尺寸进行测量。本发明可以获取到更多的触觉信息，减小误差，从而实现对物体的精准识别与分类。该复合式传感器根据输出电压的变化，对不同物体的形状、软硬度和尺寸大小进行准确识别并分类。
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公开(公告)号：CN114923518A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210526698.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁致伸缩‑电阻复合式传感器，所述基于磁致伸缩‑电阻复合式传感器通过磁致伸缩触觉传感器和电阻式传感器集合而成，所述磁致伸缩触觉传感器用于对物体的软硬度和形状进行识别，所述电阻式传感器用于对物体的尺寸进行测量。本发明可以获取到更多的触觉信息，减小误差，从而实现对物体的精准识别与分类。该复合式传感器根据输出电压的变化，对不同物体的形状、软硬度和尺寸大小进行准确识别并分类。
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公开(公告)号：CN119181004A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411214795.6
申请日：2024-09-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视触融合物体识别方法及系统，属于机器人感知技术领域。该方法首先采集若干物体的视觉信息和触觉信息，得到视觉数据集和触觉数据集；然后，构建识别模型；识别模型包括视觉特征提取模块、触觉特征提取模块和视触融合特征提取模块；视觉特征提取模块采用ResNet和通道注意力机制相结合的方式提取视觉特征，触觉特征提取模块采用时间卷积网络TCN与多头注意力机制相结合的方式提取触觉特征，视觉特征和触觉特征经过加权拼接融合得到视触觉特征，视触觉特征输入到视触融合特征提取模块得到视触融合特征，视触融合特征经过全连接层输出识别结果；最后，对识别模型进行训练，将训练后的识别模型用于物体识别。加强了视触觉信息之间的相互联系，可以实现对物体的精准识别，提高机器人对物体的识别能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116295957A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310419268.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01L1/12
Abstract: 本发明为一种用于触觉感知的磁性电子皮肤。所述的磁性皮肤包括钕铁硼‑PDMS磁性薄膜、PDMS基底、TMR元件、柔性印刷电路板；其中，9个TMR元件以3×3阵列分布在柔性印刷电路板上，PDMS基底包覆TMR元件并覆盖在柔性印刷电路板上；PDMS基底上覆盖有钕铁硼‑PDMS磁性薄膜；所述的钕铁硼‑PDMS磁性薄膜由钕铁硼颗粒和聚二甲基硅氧烷混合而成。本发明的电子皮肤具有灵敏度高，柔性高，尺寸小，抗干扰能力强的优点，可以实现对动态和静态力的精确测量；1‑5N内灵敏度为294mV/N，较其他磁性电子皮肤灵敏度明显提高。
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公开(公告)号：CN116026417A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310216244.2
申请日：2023-03-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及触觉传感技术领域，具体提供一种基于磁致伸缩逆效应的多模态触觉传感器，包括磁致伸缩触觉传感器、弯曲度传感器和温度传感器，所述磁致伸缩触觉传感器对物体的软硬度、形状进行识别，弯曲度传感器对物体的尺寸大小进行识别，所述温度传感器对物体的温度分布进行识别。本发明可以感知抓取物体的硬度、尺寸、温度等信息，通过多模态信息实现对物体的精准识别和分类。将多模态触觉传感器阵列安放在机械手指上，通过对传感器的信号分析对不同硬度、尺寸、形状、温度的物体进行准确是识别和分类。
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公开(公告)号：CN118729926A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410985069.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于物体表面轮廓识别的倾斜式磁性触须传感器。该传感器包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性触须、树脂方台、有机硅弹性基底、TMR2003元件和柔性印刷电路板；其中，柔性印刷电路板等分为前后两个区域，每个区域的前部，均阵列分布有2×n个TMR2003元件；有机硅弹性基底覆盖在柔性印刷电路板；每个区域的后部的有机硅弹性基底上表面，均嵌有2个树脂方台；每个树脂方台的前端上角为斜面，每个斜面上均固定有一个钕铁硼‑有机硅弹性体磁性触须。本发明的磁性触须传感器具有柔性高，回弹性能良好，使用寿命长，力位移测量范围大以及灵敏度高的优势，可以实现对于物体形状识别的触觉传感器。
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公开(公告)号：CN118533331A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410529436.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于纹理感知的弧形软触觉传感器。该传感器包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜、TPE弹性基底、Z轴TMR元件、印刷电路板；其中，TMR元件焊接在印刷电路板的中心，TPE弹性基底整体包覆TMR元件并粘贴在印刷电路板上；TPE弹性体下部为长方体，顶部为沿着长度方向的条状凸起。本发明的弧形软触觉传感器具有灵敏度高，测量范围大，不易发生塑性形变等优点，可以实现对静态力、动态力、滑动纹理的精确测量。
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公开(公告)号：CN222166384U
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202420976957.9
申请日：2024-05-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01L5/169
Abstract: 本实用新型为一种十字型三维力触觉传感器。该传感器包括触头、底座和4个传感单元；所述的正方形底座包括平台和PCB板；其中，平台上表面中部开有正方形凹槽；PCB板为框型，覆盖在正方形凹槽的外沿上；每个传感单元的结构由TMR元件、立板、方形永磁体、铁镓丝组成；立板固定于正方形凹槽内壁的中部，TMR元件贴合立板的外壁；铁镓丝的一端穿过通孔与TMR元件相连，另一端插在触头的支柱4的圆孔内；4个传感单元的四根铁镓丝共同插入触头支柱4的四个圆孔内，形成十字结构。本实用新型的传感器在具有整体尺寸小、灵敏度高、稳定性强的优点的同时，还表现出良好的动态性能，具有较短的响应时间和恢复时间。
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