公开(公告)号：CN119068711A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411180150.5

申请日：2024-08-26

Applicant: 江苏大学

Inventor： 杨晓峰 ,  刘智 ,  许淼 ,  杨红波 ,  沈钰杰 ,  刘雁玲 ,  张天一

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/01 ,  G08G1/042

Abstract: 本发明提供了考虑未来空间交互的合流区车辆换道轨迹预测系统及方法，包括数据获取模块，数据处理模块，轨迹预测模块及路线优化模块，通过获取路侧传感器数据，实时采集车辆的位置信息、速度、加速度、环境图像和周围障碍物数据，获取合流区的道路几何特征、交通流密度及周围车辆参数，提供车辆周围环境的详细信息，帮助模型更准确地预测车辆行为，获取车辆历史驾驶行为模式；考虑到未来车辆空间交互特征，采用融合方法与晶体图卷积算法对历史驾驶行为模式与未来车辆未来空间分布与轨迹运行特征进行学习，可以有效地捕捉轨迹数据中的时空关系，从而实现对未来长期轨迹的精准预测。

公开(公告)号：CN117516581A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311691441.6

申请日：2023-12-11

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘擎超 ,  王林强 ,  陈思齐 ,  蔡英凤 ,  王海 ,  赵晶娅 ,  赵霞 ,  熊晓夏 ,  许淼

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了一种融合BEVFormer和邻域注意力Transformer端到端自动驾驶轨迹规划系统、方法及训练方法，BEVFormer通过时空结构的Transformer以多视角的图像来学习统一的BEV特征表示,以捕捉输入BEV数据中的空间关系和时间信息；利用RNN特征提取器从车辆历史轨迹数据和车辆状态数据中提取车辆行驶的动态特征和关联特征，再将车辆行驶的动态特征和关联特征融合到BEV特征中；最后，通过基于邻域注意力的Transformer规划模型和全连接层输出车辆控制信号和轨迹。本发明跨摄像机和时间步利用空间和时间信息，融合车辆运动特征和鸟瞰图特征以更好地理解和分析车辆行为、环境变化等复杂关系，通过在局部邻域内应用自注意力机制，捕捉特征中不同位置之间的关联性，提高了模型的表达能力。