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公开(公告)号：CN115062414B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210708358.4
申请日：2022-06-22
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于等效刚度理论的驾驶室悬置系统刚度测量方法，包括建立驾驶室悬置系统的三维模型；建立商用车驾驶室悬置系统的仿真模型；基于等效刚度理论，根据不同工况设置仿真模型的激励方式；综合考虑驾驶室悬置系统的实车测试环境和模型仿真环境区别，通过设置仿真环境条件，使模型仿真环境近似于实车测试环境；进行仿真模型的刚度仿真，获取驾驶室悬置系统的等效刚度曲线。本方法改变了传统驾驶室悬置系统的刚度测量方式，实现了测量效率和测量成本的双重提升；运用等效刚度理论，有效解决了驾驶室悬置系统的刚度测量工作量大的问题，大幅提高了系统的刚度测量效率。
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公开(公告)号：CN114384509A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210037368.X
申请日：2022-01-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种智能驾驶车辆数据支持的安全行驶决策生成方法，包括步骤一、数据感知准备与多模态信息获取，步骤二、不同尺度传感器间的时间配准，步骤三、基于双重图像重构数据驱动的深度神经网络多目标跟踪数据关联并输出LSTM序列间数据关联结果，步骤四、根据多目标跟踪数据关联结果进行多传感器数据融合，步骤五、基于多模态数据融合的智能驾驶车辆安全行驶决策模型并输出行驶决策；本发明实现智能驾驶车辆在杂波环境多目标交叉情况下多传感信息的正确融合以及多模态信息支撑下车辆的安全行驶决策，在提高智能驾驶车辆多传感数据融合准确性的同时，提供安全行驶决策作为双重安全保障，从而增强智能驾驶车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114880812B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210656692.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06T17/00 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于等效刚度理论的驾驶室摆臂导向机构优化方法，该方法通过建立驾驶室悬置系统的三维模型，并根据所建立的三维模型建立相应的仿真模型；根据建立的仿真模型，建立驾驶室悬置系统的等效刚度仿真分析系统，仿真获取驾驶室悬置系统的等效刚度；根据获取的等效刚度，分析因引起附加刚度而影响等效刚度的主要结构，选定降低偏转振幅的摆臂导向机构作为优化设计结构；综合分析摆臂导向机构中导向摆臂的结构参数，运用设计变量筛选方法，将各参数关于等效刚度影响程度的轻重排序，基于排序结果规划各设计变量的水平区间；通过近似模型构建方法，建立等效刚度仿真近似模型，替代原有商用车驾驶室悬置系统复杂仿真模型；通过所述近似模型仿真得到的等效刚度与设计刚度的残差平方和为评价指标，采用非序列二次规划算法对摆臂导向机构进行优化分析。
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公开(公告)号：CN114384509B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210037368.X
申请日：2022-01-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种智能驾驶车辆数据支持的安全行驶决策生成方法，包括步骤一、数据感知准备与多模态信息获取，步骤二、不同尺度传感器间的时间配准，步骤三、基于双重图像重构数据驱动的深度神经网络多目标跟踪数据关联并输出LSTM序列间数据关联结果，步骤四、根据多目标跟踪数据关联结果进行多传感器数据融合，步骤五、基于多模态数据融合的智能驾驶车辆安全行驶决策模型并输出行驶决策；本发明实现智能驾驶车辆在杂波环境多目标交叉情况下多传感信息的正确融合以及多模态信息支撑下车辆的安全行驶决策，在提高智能驾驶车辆多传感数据融合准确性的同时，提供安全行驶决策作为双重安全保障，从而增强智能驾驶车辆行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117465479A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311291301.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的横向控制方法，通过获取车辆状态信息和车道线信息，确定车道中心线信息，并基于车辆状态信息和车道中心线信息，确定车辆误差变量，根据误差变量确定车辆期望方向盘转角，进而对车辆进行横向控制。本发明中采用了离线查表的方式，通过查表法直接从车速反馈增益系数表得到不同速度下的LQR反馈增益系数，由LQR反馈增益系数和误差变量确定反馈前轮转角，采用自适应前馈控制器确定前馈前轮转角，通过前馈前轮转角和反馈前轮转角进而求出期望方向盘转角，实现车辆的横向控制，具有较高的跟踪精度，且相比于传统控制算法，计算速度得到了提高。
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公开(公告)号：CN115049702A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210602319.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/00 , G06T7/30 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种车辆双模态信息自适应融合及目标距离估算方法和装置，包括：获取车辆传感双模态图像；对所述车辆传感双模态图像进行空间维度配准，得到双模态像素级二维图像；对所述双模态像素级二维图像进行图像特征提取和图像质量判定；根据图像质量判定结果对所述双模态像素级二维图像的特征信息进行双模态信息自适应融合；对所述双模态信息自适应融合结果进行目标检测与分类；根据经过目标检测与分类后的双模态信息自适应融合结果进行智能驾驶车辆对多目标距离的估算。采用本发明的技术方案，解决环境干扰和非线性运动状态下智能驾驶车辆多目标精准检测与跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN118894107A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410930366.2
申请日：2024-07-11
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车载视觉传感器的智能商用车换道规划控制方法，在车身坐标系下，对车载视觉传感器获取的参考线信息进行离散化，通过三次样条曲线方程进行平滑拟合；利用参考线上的弧长和横向偏移量构建Frenet坐标系，并规划出一系列的换道避障候选轨迹，将其从Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系；采用多目标代价函数从候选轨迹中筛选出最优换道轨；基于车辆二自由度动力学模型设计多点预瞄路径跟踪算法；用路径跟踪算法，控制商用车跟踪最优换道轨迹，并进行仿真验证。在不依赖高精地图的情况下，进行商用车的换道局部路径规划。将路径规划与跟踪控制相结合，实现智能商用车的换道过程。
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公开(公告)号：CN115062414A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210708358.4
申请日：2022-06-22
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于等效刚度理论的驾驶室悬置系统刚度测量方法，包括建立驾驶室悬置系统的三维模型；建立商用车驾驶室悬置系统的仿真模型；基于等效刚度理论，根据不同工况设置仿真模型的激励方式；综合考虑驾驶室悬置系统的实车测试环境和模型仿真环境区别，通过设置仿真环境条件，使模型仿真环境近似于实车测试环境；进行仿真模型的刚度仿真，获取驾驶室悬置系统的等效刚度曲线。本方法改变了传统驾驶室悬置系统的刚度测量方式，实现了测量效率和测量成本的双重提升；运用等效刚度理论，有效解决了驾驶室悬置系统的刚度测量工作量大的问题，大幅提高了系统的刚度测量效率。
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公开(公告)号：CN114880812A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210656692.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06T17/00 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于等效刚度理论的驾驶室摆臂导向机构优化方法，该方法通过建立驾驶室悬置系统的三维模型，并根据所建立的三维模型建立相应的仿真模型；根据建立的仿真模型，建立驾驶室悬置系统的等效刚度仿真分析系统，仿真获取驾驶室悬置系统的等效刚度；根据获取的等效刚度，分析因引起附加刚度而影响等效刚度的主要结构，选定降低偏转振幅的摆臂导向机构作为优化设计结构；综合分析摆臂导向机构中导向摆臂的结构参数，运用设计变量筛选方法，将各参数关于等效刚度影响程度的轻重排序，基于排序结果规划各设计变量的水平区间；通过近似模型构建方法，建立等效刚度仿真近似模型，替代原有商用车驾驶室悬置系统复杂仿真模型；通过所述近似模型仿真得到的等效刚度与设计刚度的残差平方和为评价指标，采用非序列二次规划算法对摆臂导向机构进行优化分析。
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