公开(公告)号：CN118894107A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410930366.2

申请日：2024-07-11

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  东风柳州汽车有限公司

Inventor： 刘夫云 ,  郁宛 ,  邓聚才 ,  杨音文 ,  唐振天 ,  赵亮亮 ,  王天明

IPC: B60W30/18 ,  G06F17/11 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车载视觉传感器的智能商用车换道规划控制方法，在车身坐标系下，对车载视觉传感器获取的参考线信息进行离散化，通过三次样条曲线方程进行平滑拟合；利用参考线上的弧长和横向偏移量构建Frenet坐标系，并规划出一系列的换道避障候选轨迹，将其从Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系；采用多目标代价函数从候选轨迹中筛选出最优换道轨；基于车辆二自由度动力学模型设计多点预瞄路径跟踪算法；用路径跟踪算法，控制商用车跟踪最优换道轨迹，并进行仿真验证。在不依赖高精地图的情况下，进行商用车的换道局部路径规划。将路径规划与跟踪控制相结合，实现智能商用车的换道过程。

公开(公告)号：CN117465479A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311291301.X

申请日：2023-10-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 孙永厚 ,  杨音文 ,  刘夫云 ,  邓聚才 ,  王天明 ,  郁宛

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02

Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的横向控制方法，通过获取车辆状态信息和车道线信息，确定车道中心线信息，并基于车辆状态信息和车道中心线信息，确定车辆误差变量，根据误差变量确定车辆期望方向盘转角，进而对车辆进行横向控制。本发明中采用了离线查表的方式，通过查表法直接从车速反馈增益系数表得到不同速度下的LQR反馈增益系数，由LQR反馈增益系数和误差变量确定反馈前轮转角，采用自适应前馈控制器确定前馈前轮转角，通过前馈前轮转角和反馈前轮转角进而求出期望方向盘转角，实现车辆的横向控制，具有较高的跟踪精度，且相比于传统控制算法，计算速度得到了提高。

公开(公告)号：CN221722897U

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202420223946.3

申请日：2024-01-30

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 赵亮亮 ,  郁宛 ,  杨健 ,  陈榆思志 ,  刘东静 ,  陈洁 ,  闭一铭

IPC: F01N13/18

Abstract: 本实用新型涉及汽车零部件技术领域，具体涉及一种汽车排气消音器，包括排出管和消音器主体，还包括安装组件；安装组件包括连接头、插入管、压入插块、挤压弹簧、带动构件和遮挡构件；连接头与排出管固定连接，插入管与连接头连接，压入插块与插入管连接，挤压弹簧的两侧分别与压入插块和连接头连接，带动构件与压入插块连接，遮挡构件与连接头连接，实现了能够通过设有的构件直接通过插入的方式对消音器进行安装以及限位，然后通过拨动对应的板件解除对消音器接入端的限位，进而完成消音器的拆卸，使得在对消音器进行安装拆卸时更加方便快捷。