公开(公告)号：CN111262184B

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201811449334.1

申请日：2018-11-30

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 苏银蕊 ,  藤原伸一 ,  左滨

IPC: H02G1/06

Abstract: 一种线束布线装置，其特征在于，包括：夹具，由能够夹持线束的一对夹爪构成；以及控制单元，能够对上述夹具的夹持力以及移动进行控制，上述控制单元能够使上述夹具以沿着规定的布线轨迹移动的方式，从上述线束的一端到另一端为止对上述线束进行捋线，从而使上述线束被沿着上述布线轨迹布线。

公开(公告)号：CN114200888A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010980378.8

申请日：2020-09-17

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 苏银蕊

IPC: G05B19/4065

Abstract: 本发明涉及一种特征量筛选方法以及健康状态评价方法，该特征量评价方法包括：数据获取步骤，针对多个特征量中的每一个，获取被测对象的多个特征值，特征值用于表征特征量的数值；特征量评价步骤，针对多个特征量中每一个待评价的特征量，基于数据获取步骤中获取的多个特征值计算出该特征量的非单调性指标和偏差指标，其中，非单调性指标反映特征值的非单调性，偏差指标反映特征值相对于其整体变化趋势的偏离程度；以及特征量筛选步骤，针对待评价的特征量中的每一个，根据非单调性指标和偏差指标计算出综合指标，并根据预先设定的指标阈值筛选出适合于评价被测对象的健康状态的优选特征量。

公开(公告)号：CN111262184A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201811449334.1

申请日：2018-11-30

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 苏银蕊 ,  藤原伸一 ,  左滨

IPC: H02G1/06

Abstract: 一种线束布线装置，其特征在于，包括：夹具，由能够夹持线束的一对夹爪构成；以及控制单元，能够对上述夹具的夹持力以及移动进行控制，上述控制单元能够使上述夹具以沿着规定的布线轨迹移动的方式，从上述线束的一端到另一端为止对上述线束进行捋线，从而使上述线束被沿着上述布线轨迹布线。

公开(公告)号：CN110836715A

公开(公告)日：2020-02-25

申请号：CN201810933492.8

申请日：2018-08-16

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 姚开鹏 ,  藤原伸一 ,  苏银蕊

IPC: G01G17/08 ,  G01G23/00

Abstract: 本发明提供移动体体重测定系统及移动体体重测定方法。所述移动体体重测定系统，针对空间内的移动体，根据由相机拍摄得到的图像，测定所述移动体的体重，包括：图像取得部，取得由所述相机拍摄的所述图像；移动体识别部，从由所述图像取得部取得的所述图像中，识别出所述移动体；视角判断部，根据所述图像中的所述相机的映射位置、以及所述图像中的所述移动体的位置及方向，判断所述图像中的对所述移动体的视角是否满足规定的条件；以及体重计算部，在由所述视角判断部判断为所述图像中的对所述移动体的视角满足规定的条件的情况下，至少根据所述移动体在所述图像中的大小，计算所述移动体的体重。

公开(公告)号：CN109840649A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201711214719.5

申请日：2017-11-28

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 苏银蕊 ,  姚开鹏 ,  藤原伸一

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/10 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明提供作业人员评价系统、作业人员评价装置及评价方法。作业人员评价系统具备：视频数据取得部，取得通过拍摄作业现场而得到的视频数据；区域提取部，至少根据作业现场的车间规划图划定评价区域，利用车间规划图与视频图像的空间变换关系，从由视频数据取得部取得的视频数据中提取所述评价区域；作业人员识别部，基于区域提取部提取的所述评价区域，识别位于评价区域内的作业人员，并获取作业人员在评价区域内的停留时间和运动速度；以及评价部，根据作业人员识别部得到的作业人员在所述评价区域内的停留时间和运动速度，对作业人员的行为进行分析，利用至少一种评价方法评价作业人员所进行的作业及作业的工厂管理要素。

公开(公告)号：CN113258500A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202010088628.7

申请日：2020-02-12

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 苏银蕊

IPC: H02G1/08

Abstract: 一种布线装置，包括：夹具，由能够夹持线的一对夹爪构成；压针，在所述线的延伸方向上与所述夹具相邻配置，将所述线压入成对地设置在布线板上的具有一对夹持臂的线夹；以及控制单元，能够对上述夹具及所述压针的移动进行控制，上述控制单元能够使上述夹具以沿着规定的布线轨迹移动的方式，从上述线束的一端到另一端为止对上述线束进行捋线，从而使上述线束被沿着上述布线轨迹布线，上述控制单元在所述压针移动到规定的所述线夹的上方时，使所述压针及所述夹具一同朝向所述线夹一侧移动，从而使所述压针将所述线压入所述线夹。

公开(公告)号：CN112388264A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201910752183.5

申请日：2019-08-15

Applicant: 华南理工大学 ,  株式会社日立制作所

Inventor： 王清辉 ,  秦富康 ,  苏银蕊 ,  左滨

IPC: B23P19/00 ,  B65G47/22 ,  B65G47/74 ,  B65G43/08 ,  B65G47/91

Abstract: 本发明提供一种能够提升寻孔的准确率和效率性，并能够适用于面向密集孔端的寻孔配线任务的寻孔方法及寻孔装置。该寻孔方法是针对轴端向多个孔端中的目标孔寻孔的寻孔方法，具备如下步骤：粗寻孔步骤，控制轴端以使轴端位于包围目标孔的力控范围内；接触状态判定步骤，使轴端绕在轴端上且穿过轴端的中心点的至少一个旋转轴转动，测定作用于轴端的轴向力的变化，并根据轴向力的变化判定轴端和目标孔的接触状态；纠偏调整步骤，根据接触状态，针对轴端进行特定轨迹的纠偏调整。

公开(公告)号：CN111752231A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910242000.5

申请日：2019-03-28

Applicant: 华南理工大学 ,  株式会社日立制作所

Inventor： 李静蓉 ,  王一羽 ,  秦富康 ,  苏银蕊 ,  藤原伸一 ,  左滨

IPC: G05B19/418 ,  H01R43/00 ,  B23P19/00

Abstract: 一种基于自适应力和姿态控制的自动化端子装配方法，用于利用机器人将柔性线插入到连接器上所设置的复杂孔中，其中，在寻孔定位和孔内约束的接触阶段，进行所建立的线孔接触力觉模型与模糊控制器的融合，实现可自适应调整插线位姿并顺利插完的装配任务。即根据所设计出的调整策略，在线分析线插入孔时的装配力和线姿态，区分当前线及孔所处的接触情况，根据转换坐标系后的力觉模型判断调整方向，并计算出与当前所受力对应的所需调整的位移、角度，由此选择位移、角度调整模糊控制器并确定该模糊控制器的输出量最大值，且装配过程伴随着模糊控制器的参数自校正，利用模糊控制器实现变步长的调整方案。