公开(公告)号：CN111752231A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910242000.5

申请日：2019-03-28

Applicant: 华南理工大学 ,  株式会社日立制作所

Inventor： 李静蓉 ,  王一羽 ,  秦富康 ,  苏银蕊 ,  藤原伸一 ,  左滨

IPC: G05B19/418 ,  H01R43/00 ,  B23P19/00

Abstract: 一种基于自适应力和姿态控制的自动化端子装配方法，用于利用机器人将柔性线插入到连接器上所设置的复杂孔中，其中，在寻孔定位和孔内约束的接触阶段，进行所建立的线孔接触力觉模型与模糊控制器的融合，实现可自适应调整插线位姿并顺利插完的装配任务。即根据所设计出的调整策略，在线分析线插入孔时的装配力和线姿态，区分当前线及孔所处的接触情况，根据转换坐标系后的力觉模型判断调整方向，并计算出与当前所受力对应的所需调整的位移、角度，由此选择位移、角度调整模糊控制器并确定该模糊控制器的输出量最大值，且装配过程伴随着模糊控制器的参数自校正，利用模糊控制器实现变步长的调整方案。