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公开(公告)号：CN113224980A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110116692.6
申请日：2021-01-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P5/46 , H02P29/028 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。
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公开(公告)号：CN111015627A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910949290.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供一种机器人的动作完成时刻的判定装置及判定方法，可以排除人为误差的因素，以高工作效率准确地确定机器人向指令位置的移动动作的动作完成时刻。所述判定装置具有检测机器人的臂或者手的速度或者加速度的动作检测单元和消除包含在来自动作检测单元的信号中的振动成分而生成平滑数据的过滤单元。由诸如中心化移动平均滤波器、零相位滤波器等没有相位延迟的滤波器构成过滤单元。
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公开(公告)号：CN107645267A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710589757.2
申请日：2017-07-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供在不增大CPU的运算处理负荷的情况下利用自动调谐来抑制振动的电动机系统。通过利用第1增益变换单元(15)计算电动机(3)未和动作对象物(2)相连时的增益K0与电动机(3)和动作对象物(2)相连时的增益K的转动惯量比Gr(＝K0/K)，并求出任意的参数常数Ri与转动惯量比Gr之比(＝Ri/Gr)，从而简单计算出电动机系统(1)的速度环路增益m1。电动机控制装置(4)中，存储有将m1与m0、q0、q1的关系以m0、q0、q1随着m1的下降也下降的方式相对应的第3表格。第2增益变换单元(16)参照第3表格，进行从第1增益变换单元(15)所计算出的速度环路增益m1向m0、q0、q1的变换。
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公开(公告)号：CN113285645B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110142745.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，抑制用于电动机减速的控制方式切换后的电动机的失步、振动的发生。在开环控制中，执行在通过基于旋转编码器的位置检测值的检测位置反馈控制来驱动电动机的结构中模拟响应位置指令值后的电动机的旋转位置及供给到电动机的电流的步骤，并基于通过模拟获得的位置模拟值计算电角度，基于计算结果向实际的电动机供给电流。
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公开(公告)号：CN111015627B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910949290.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供一种机器人的动作完成时刻的判定装置及判定方法，可以排除人为误差的因素，以高工作效率准确地确定机器人向指令位置的移动动作的动作完成时刻。所述判定装置具有检测机器人的臂或者手的速度或者加速度的动作检测单元和消除包含在来自动作检测单元的信号中的振动成分而生成平滑数据的过滤单元。由诸如中心化移动平均滤波器、零相位滤波器等没有相位延迟的滤波器构成过滤单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106685308B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610581200.X
申请日：2016-07-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种马达控制装置，其能抑制连接控制器与伺服放大器的信号线的数量增加，并能增加可定位的伺服马达的旋转位置的数量。在马达控制装置(1)中，目标位置表格存储于伺服放大器(3)，该目标位置表格是用于将伺服马达(2)定位在规定的目标旋转位置的多个定位数据和按照每一个目标旋转位置设定的目标位置序号相关联并表格化而形成的，控制器(4)具有：串行通信部(6)，其通过串行通信发送用于选择目标位置序号的目标位置序号选择指令；以及并行通信部(7)，其通过并行通信发送用于起动伺服马达(2)的马达起动指令。若伺服放大器(3)被输入马达起动指令，则起动伺服马达(2)，使其根据与所选择的目标位置序号对应的定位数据旋转。
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公开(公告)号：CN113285644B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110101850.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，通过开环控制使电动机的旋转停止，而不发生因转矩不足而引起的电动机的失步、振动。在开环控制中，包括：基于从上位控制器发送来的位置指令值来求出电动机所需的转矩的步骤；求出与转矩相对应的Q轴电流指令值的步骤；以及将与Q轴电流指令值相对应的Q轴电流和用于引入转子的磁体的磁极的D轴电流提供给电动机的步骤。
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公开(公告)号：CN114063662B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110863735.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 日本电产三协株式会社 , 国立大学法人长冈技术科学大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种基于动力学转矩补偿的控制方法及控制装置，在进行负载侧干扰转矩的动力学转矩前馈补偿时，能够维持运算精度和位置控制性能。当基于从外部输入的指令控制电动机设备(50)中的负载侧干扰到负载侧速度的响应的前馈补偿值(例如速度指令补偿值)，并将前馈补偿值输入到相加点，该相加点在控制系统的从外部指令的输入位置到生成电动机(53)的电流指令值的区间内处于比控制偏差的积分补偿器(积分要素24及增益要素25)靠前段的位置。(53)时，将负载干扰转矩补偿值变换成用于抵消
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公开(公告)号：CN115401721A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210517480.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种异常检测装置及异常检测方法，能够以较少的运算量迅速且可靠地检测机器人的各轴上的齿形带的跳齿等异常。在各轴的电机(35A、35B)由伺服驱动器(45)驱动控制的机器人中，将经由齿形带由电机驱动的轴作为检测对象轴，将与检测对象轴的电机对应的伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值(掉落检测用转矩指令值范围)a以下之后超过第一阈值时作为基准点Q，在从基准点起的规定的检测适用时间T内转矩指令值的绝对值超过第二阈值(跳齿检测用转矩指令值阈值)b的情况下，判定为检测对象轴发生了异常。
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公开(公告)号：CN114063662A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110863735.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 日本电产三协株式会社 , 国立大学法人长冈技术科学大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种基于动力学转矩补偿的控制方法及控制装置，在进行负载侧干扰转矩的动力学转矩前馈补偿时，能够维持运算精度和位置控制性能。当基于从外部输入的指令控制电动机(53)时，将负载干扰转矩补偿值变换成用于抵消设备(50)中的负载侧干扰到负载侧速度的响应的前馈补偿值(例如速度指令补偿值)，并将前馈补偿值输入到相加点，该相加点在控制系统的从外部指令的输入位置到生成电动机(53)的电流指令值的区间内处于比控制偏差的积分补偿器(积分要素24及增益要素25)靠前段的位置。
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