公开(公告)号：CN113134831B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202110282335.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡忠全 ,  蒋勇 ,  张迪 ,  葛杨 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。

公开(公告)号：CN113134831A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110282335.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡忠全 ,  蒋勇 ,  张迪 ,  葛杨 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。