公开(公告)号：CN111496791A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010345233.0

申请日：2020-04-27

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 李丰果 ,  邢晓凡 ,  焦晨航 ,  陈建 ,  钱唯谷 ,  周宇

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。

公开(公告)号：CN111496791B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202010345233.0

申请日：2020-04-27

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 李丰果 ,  邢晓凡 ,  焦晨航 ,  陈建 ,  钱唯谷 ,  周宇

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。