公开(公告)号：CN105082161B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510568915.7

申请日：2015-09-09

Applicant: 新疆医科大学第一附属医院

Inventor： 曹力 ,  胡磊 ,  阿斯哈尔江·买买提依明 ,  沈晨 ,  张晓岗 ,  李国庆 ,  杨德盛 ,  胥伯勇

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明涉及医疗机器人技术领域，是一种双目立体摄像机机器人视觉伺服控制装置及其使用方法，其包括机器人子系统和视觉控制子系统，所述的机器人子系统包括机器人控制器和关节型六自由度机器人，所述的视觉控制子系统包括双目立体摄像机和视觉控制器；机器人控制器的输出端与关节型六自由度机器人的输入端之间电连接，机器人控制器与视觉控制器之间双向通信连接，双目立体摄像机的输出端与视觉控制器的输入端之间电连接。本发明通过采用固定式双目立体摄像机实时检测机器人与目标的相对位置，计算位置误差，保证机器人随动的快速与准确，避免发生碰撞，有效提高了在医疗手术中机器人跟踪目标的准确性，确保手术的安全性，降低了手术风险系数。

公开(公告)号：CN105082161A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510568915.7

申请日：2015-09-09

Applicant: 新疆医科大学第一附属医院

Inventor： 曹力 ,  胡磊 ,  阿斯哈尔江·买买提依明 ,  沈晨 ,  张晓岗 ,  李国庆 ,  杨德盛 ,  胥伯勇

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明涉及医疗机器人技术领域，是一种双目立体摄像机机器人视觉伺服控制装置及其使用方法，其包括机器人子系统和视觉控制子系统，所述的机器人子系统包括机器人控制器和关节型六自由度机器人，所述的视觉控制子系统包括双目立体摄像机和视觉控制器；机器人控制器的输出端与关节型六自由度机器人的输入端之间电连接，机器人控制器与视觉控制器之间双向通信连接，双目立体摄像机的输出端与视觉控制器的输入端之间电连接。本发明通过采用固定式双目立体摄像机实时检测机器人与目标的相对位置，计算位置误差，保证机器人随动的快速与准确，避免发生碰撞，有效提高了在医疗手术中机器人跟踪目标的准确性，确保手术的安全性，降低了手术风险系数。