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公开(公告)号：CN115238509A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210903201.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请公开了一种不确定系统的辨识方法及设备，涉及系统辨识技术领域。用以解决现有的系统辨识方法辨识效率低、精度低，对辨识模型精度描述不明确的技术问题。方法包括：根据待辨识系统的输入信号以及输出信号，确定相关序列函数；根据相关序列函数，确定待辨识系统的脉冲响应序列；根据脉冲响应序列构造Hankel矩阵，并对Hankel矩阵进行奇异值分解；根据奇异值分解的结果，确定待辨识系统的阶次；根据待辨识系统的阶次，对Hankel矩阵进行进一步分解，并根据最终分解的结果，推导待辨识系统的待辨识参数；根据待辨识参数，确定待辨识系统的系统传递函数，以将待辨识系统转换为确定系统。
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公开(公告)号：CN110764409B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910965583.4
申请日：2019-10-12
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种离散系统最优线性二次高斯控制方法，具体涉及线性二次高斯控制技术。该方法基于多时滞和状态/控制相关噪声的离散时间最优线性二次高斯(LQG)控制问题，首先利用变分法导出具有多时滞和状态/控制相关噪声的线性二次高斯系统的极大值原理，通过数学归纳法获得由伴随方程和平衡条件构成的正倒向随机差分方程(FBSDEs)的解，基于该FBSDEs的解，给出了最优线性二次高斯控制器存在的充分必要条件，得到最优控制器的显式解和最小二次性能指标。
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公开(公告)号：CN113608437A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110798111.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有丢包和多时滞的网络控制系统的最优控制研究方法，属于网络控制领域。本文分析了带有乘性噪声、丢包、输入和量测时滞的离散网络控制系统中的最优输出反馈控制和镇定性问题。对于带有丢包和量测时滞的乘性噪声系统，首次给出了递归的最优估计器。基于该估计器，利用极大值原理求得了最优输出反馈控制器。同时给出了有限时间范围内最优控制问题可解的充分必要条件。最后，基于标准的可观性假设，证明了在均方意义下设计的控制器可以使得系统方程镇定，当且仅当耦合的黎卡提方程有唯一解。
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公开(公告)号：CN113397516A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110690631.0
申请日：2021-06-22
IPC: A61B5/024
Abstract: 本发明公开一种面向新生儿的视觉心率估计方法、装置及系统，本发明利用新生儿脸部的视频信息和所述生理信号，并采用深度学习技术进行训练获得深度学习模型；后续只需将获取的新生儿脸部的待检测视频信息输入深度学习模型进行预测，就能获得新生儿视觉心率估计值，克服传统采用接触式对心率测量带来的弊端。另外，本发明在训练深度学习模型时，还考虑了PPG信号，以提高预测深度学习模型的准确性，进而提高新生儿视觉心率估计的准确性。
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公开(公告)号：CN108287565B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810017183.6
申请日：2018-01-09
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动窗口的无人机自动避撞方法，属于无人机避撞领域。本发明首先确定滚动时间窗口，在初始时间窗口开始时采集飞行状态信息，根据无人机的飞行信息进行碰撞检测，利用二分法和遗传算法进行避撞时间的估计，建立以避撞机滚转时间、避撞过程总路径、避撞机导引指令为指标的目标函数。本发明采用滚动时间窗口优化策略，在时间窗口初始时通过遗传算法对目标函数寻优求解最优导引指令，且在下一时间窗口开始时根据飞行状态信息的更新再次寻优，实现导引指令的滚动寻优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106949894B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710238518.2
申请日：2017-04-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机自动避撞的最优常值导引指令求解方法，属于无人机飞行控制技术领域，通过基于无人机与侵入机相对几何关系的碰撞检测，首先利用几何方法和过载约束求解常值导引指令可行域并通过粒子群算法进行避撞完成时间估计，接着建立最优常值导引指令的目标评价函数，通过遍历的方法求解使得目标函数取最小值的导引指令，即为最优常值导引指令。本发明能够实现无人机自动避撞，完成避撞时间在线估计，并且实现避撞机动飞行过程能耗最少。
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公开(公告)号：CN105259904B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510666863.7
申请日：2015-10-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制领域，具体公开了一种基于模型预测控制的多操纵面无人机纵向解耦控制方法。本发明方法包括以下步骤：(1)根据多操纵面无人机的纵向状态空间模型，建立基于状态转移矩阵的双预测窗口模型，以得到高度和俯仰角在下一时刻的预测值；(2)根据高度和俯仰角的命令值向量与其下一时刻预测值向量的偏差，建立目标函数；(3)求解该目标函数，进而得到双预测窗口模型预测控制算法的输出。本发明方法充分利用了无人机纵向飞行状态中俯仰角和高度响应速度的不同，结合基于双预测窗口模型的预测控制算法，实现了俯仰角姿态与高度轨迹的解耦控制，所提供方法计算量小，便于实现。
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公开(公告)号：CN112952830B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110411657.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明提供了一种故障后电力系统暂态稳定预测方法，包括以下步骤：步骤一，在计及发电机端电压波动的基础上，通过时域仿真法获取特征数据集，用于分析发电机端电压波动对电力系统暂态稳定评估准确率的影响；步骤二，对特征数据集进行特征选择，应用皮尔逊相关性系数结合Relief算法对原始数据集进行降维处理，用于快速的筛选出较优的特征子集；步骤三，基于样本与SVM分类超平面的距离值定义不确定样本，用于降低计算量；本发明通过筛选出不确定样本并利用故障切除后后续采样时刻的特征数据进行分析，可以逐步减少不确定样本的数量，提高分类器的预测准确率。
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公开(公告)号：CN115661224A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210582504.3
申请日：2022-05-26
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督的多帧内镜场景深度估计方法及设备，属于外科导航技术领域，用于解决现有内镜场景深度图在自适应传播中，由于非朗伯反射以及相互反射导致低纹理和均匀纹理区域的表征不明显，并且在亮度波动区域的鲁棒性效果差。方法包括：确定内镜场景图像对应的点云转换视图，并将点云转换视图的目标帧以及源帧进行合成，得到合成帧；提取合成帧中的关键点，确定采样像素深度；将采样像素深度与合成帧结合，得到光度损失；根据目标帧，得到交叉教学一致性损失以及自主教学一致性损失；并再结合预设边缘感知平滑性损失，得到总优化损失；对无监督多帧单目训练深度估计模型进行优化训练，输出优化后的内镜场景深度图。
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公开(公告)号：CN114924284A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210466245.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种太空空间碎片监测方法及设备，属于监测跟踪控制技术领域，用于解决现有的激光烧蚀系统不能很好地对空间碎片进行精确地追踪与监测，具有滞后性，并且不能快速的对空间碎片进行定位以及精确打击，影响航天器在轨安全运行的技术问题。方法包括：基于预设时间间隔，对目标太空区域进行激光扫描，得到初步反射率图像；根据初步反射率图像中光谱波段的不同，对光谱波段进行特征标记，得到光斑特征；根据光斑特征，建立监测三维平面模型；通过监测三维平面模型，对目标太空区域中的空间碎片进行位姿预估，得到空间碎片关联图；根据空间碎片关联图，调整中心位置，实现对空间碎片的精准跟踪打击。
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