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公开(公告)号：CN117607898A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311602600.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机器人激光SLAM回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及移动机器人回环检测技术领域。该机器人激光SLAM回环检测方法包括步骤：获取当前帧图像和当前帧图像对应的第一点云数据；根据第一点云数据获得当前帧图像对应的网格数据；根据网格数据获取当前帧图像对应的多个描述子并确定回环相似度；根据回环相似度分选出候选关键帧图像并获得配准相似度；根据配准相似度判断当前帧图像是否构成回环。本发明的机器人激光SLAM回环检测方法基于多个描述子对点云数据的表面形状进行描述，无需依赖额外的传感器且运算复杂程度低，还能够保障应用于室外场景时回环检测具有较高精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115952942B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN119990697A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510457361.7
申请日：2025-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q10/087 , G06N5/01 , B25J9/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质，该方法用于通过融合算法路径规划、冲突预测与处理，实现仓储管理中多机器人的高效无冲突调度；该方法包括：接收作业订单，并按照优先级和总体路径最优原则对作业订单中的作业任务进行排序，得到作业任务序列；按照先后顺序将作业任务序列中的作业任务选派给待指派机器人，生成多个机器人作业对；采用改进人工势场法和模型预测机制的时空A*算法形成的融合算法对每个机器人作业对中的选派机器人进行路径规划，并采用CBS算法进行冲突预测，当存在冲突时，更新机器人作业路径，并对选派机器人进行调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115840453A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310098617.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及四足机器人技术领域，提供了一种四足机器人自适应足端避障方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括以下步骤：获取所有参考地面点的地形高度，并基于预设的轨迹方程类型获取四足机器人足端的摆动轨迹；根据所述参考地面点的地形高度和所述摆动轨迹实时调整所述四足机器人足端的移动轨迹，使所述四足机器人足端不与地面碰撞。本发明能动态调整足端的轨迹，能够适应多变的地形和场景，尽可能减少摆动轨迹长度，减小电机负担，提高车身稳定性，同时由于默认轨迹生成和局部避障需要的计算量较低，因此能保证控制的实时性。
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公开(公告)号：CN115840453B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310098617.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及四足机器人技术领域，提供了一种四足机器人自适应足端避障方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括以下步骤：获取所有参考地面点的地形高度，并基于预设的轨迹方程类型获取四足机器人足端的摆动轨迹；根据所述参考地面点的地形高度和所述摆动轨迹实时调整所述四足机器人足端的移动轨迹，使所述四足机器人足端不与地面碰撞。本发明能动态调整足端的轨迹，能够适应多变的地形和场景，尽可能减少摆动轨迹长度，减小电机负担，提高车身稳定性，同时由于默认轨迹生成和局部避障需要的计算量较低，因此能保证控制的实时性。
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公开(公告)号：CN116149340B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN116149340A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN115952942A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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