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公开(公告)号：CN114254466A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210191514.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G16C60/00 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于检测技术领域，公开了一种复合材料梁的质量分布识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取所述复合材料悬臂梁的前阶模态函数；其中，为预设的正整数，且大于1；根据前阶所述模态函数，求解基于勒让德正交多项式的主质量正交方程，得到前阶勒让德多项式系数；基于勒让德正交多项式，根据前阶所述勒让德多项式系数计算所述复合材料悬臂梁的线密度；从而可比较精确地识别复合材料悬臂梁的质量分布情况。
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公开(公告)号：CN114712755B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210379975.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及室内灭火技术领域，具体提供了一种灭火方法、机器人、电子设备及存储介质，应用在灭火机器人中，灭火机器人包括AGV小车、用于检测烧焦味气体信息的烧焦味气体传感器、视觉传感器和灭火组件，灭火方法包括以下步骤：控制AGV小车按照预设的第一路线移动，并持续获取烧焦味气体信息；在烧焦味气体信息大于等于预设的第一阈值时，控制AGV小车切换至按照预设的第二路线移动，并持续获取第一图像信息；实时分析第一图像信息中是否存在着火目标信息；在存在着火目标信息时，根据第一图像信息控制AGV小车移动至着火目标信息对应的位置前，并控制灭火组件进行灭火；该方法能够及时检测到火灾。
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公开(公告)号：CN114712755A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210379975.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及室内灭火技术领域，具体提供了一种灭火方法、机器人、电子设备及存储介质，应用在灭火机器人中，灭火机器人包括AGV小车、用于检测烧焦味气体信息的烧焦味气体传感器、视觉传感器和灭火组件，灭火方法包括以下步骤：控制AGV小车按照预设的第一路线移动，并持续获取烧焦味气体信息；在烧焦味气体信息大于等于预设的第一阈值时，控制AGV小车切换至按照预设的第二路线移动，并持续获取第一图像信息；实时分析第一图像信息中是否存在着火目标信息；在存在着火目标信息时，根据第一图像信息控制AGV小车移动至着火目标信息对应的位置前，并控制灭火组件进行灭火；该方法能够及时检测到火灾。
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公开(公告)号：CN114523478B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210434481.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法，通过获取机械臂末端在多个目标点处的目标位姿和实测位姿；根据这些目标位姿和实测位姿，计算得到多个第一位姿误差数据；创建BP神经网络模型；BP神经网络模型以机械臂末端的第一位姿误差数据为输入，以机械臂的结构参数误差为输出数据，并以根据输出数据进行补偿后的理论位姿与对应的实测位姿之间的等效误差为指标；利用第一位姿误差数据对BP神经网络模型进行训练，直到指标满足要求；从而，可得到可靠的结构参数补偿模型，使用该结构参数补偿模型可得到可靠的结构参数误差，能够有效地对机械臂自身结构参数进行误差补偿，提高机械臂末端定位精度。
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公开(公告)号：CN113868806B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113868806A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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公开(公告)号：CN113618746A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111194268.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。
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公开(公告)号：CN113305853B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110853597.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。
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公开(公告)号：CN113305853A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110853597.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。
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公开(公告)号：CN114603566B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210521116.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：将待焊接的第一工件模型和第二工件模型导入仿真软件中；提取第一工件模型和第二工件模型之间的焊接边线；根据焊接边线获取第一工件模型的第一焊接平面和第二工件模型的第二焊接平面；获取第一焊接平面的第一平面法向量和第二焊接平面的第二平面法向量；根据第一平面法向量和第二平面法向量计算焊接轨迹的姿态数据；计算焊接轨迹的焊接方向向量；获取基坐标系中的z轴向量；根据z轴向量和焊接方向向量计算旋转轴角；将旋转轴角转换为欧拉角形式，以获取焊接轨迹的姿态数据。本发明不需要人工示教及绘制轨迹，提高了焊接效率。
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