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公开(公告)号：CN119668271A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510185382.8
申请日：2025-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/661 , G06N3/092 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种基于强化学习的气垫船路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，包括：获取气垫船和船坞登陆舰的初始位置和运动信息，基于所述初始位置和运动信息确定所述气垫船期望路径；基于第一导引算法计算所述气垫船在所述期望路径下的目标艏向角；将所述目标艏向角作为强化学习网络和抗扰控制器的输入，生成第一控制参数，基于第一神经网络对所述第一控制参数进行训练，生成目标控制参数；基于所述目标控制参数控制所述气垫船按照所述期望路径进行运动。
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公开(公告)号：CN118965586A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411151071.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F17/12 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 一种针对全垫升气垫船垫升压力的解算方法，它涉及全垫升气垫船动力学建模技术领域。本发明为了解决现有技术不能稳定准确地解出不同时刻的垫升压力数值，易因气垫压力不均或失控引起的事故，存在不利于气垫船航行安全的问题。本发明的步骤一：按照两个垫升风机与四个气室的气体输入输出关系，列出六元非线性方程组；步骤二：在气垫船风机特性曲线的平衡点处进行线性化；步骤三：对气垫船气道特性曲线进行平滑处理，并得到气道曲线；步骤四：对全垫升气垫船垫升压力模型在平衡位置处进行化简获得初始垫升高度；步骤五：采用初始解动态跟踪的方法进行迭代求解；步骤六：重复上述步骤求解垫升压力直到方程组残差小于规定值为止。本发明用于海下作业。
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公开(公告)号：CN119270643A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382561.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的动力定位自抗扰控制方法，涉及船舶动力定位控制领域。本发明是为了解决现有的船舶动力定位自抗扰控制方法还存在无法在保证响应速度的同时满足控制平稳性要求、定位速度慢以及会导致执行机构寿命短的问题。本发明所述包括：利用动力定位船低频运动模型和状态空间形式的动力定位船高频运动模型，获得船舶运动模型；设计非线性状态误差反馈控制律，利用非线性状态误差反馈控制律获得螺旋桨施加的推力值；对船舶运动模型进行离散化，获得离散化后的船舶运动模型；基于自适应扩展卡尔曼滤波方法，利用离散化后的船舶运动模型、螺旋桨施加的推力值设计动力定位自抗扰控制器。本发明用于船舶动力定位自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN117555242B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410043913.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及船舶控制技术领域，包括：通过传感器系统采集船舶信息；将船舶信息输入非线性齐次扩张状态观测器得到当前船舶数据，其中，当前船舶数据包括当前船舶位置数据、当前船舶速度数据和干扰估计数据；通过满意模型预测动力定位控制器根据当前船舶数据得到控制数据，其中，控制数据包括控制力和力矩指令；通过位置预测器根据当前船舶数据得到预测船舶位置数据；根据预测船舶位置数据确定船舶下一时刻所在的船舶工作区域；根据船舶工作区域、所述当前船舶数据和所述控制数据得到船舶动力定位控制策略。本发明实现了降低船舶定位控制的能源消耗。
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公开(公告)号：CN117555242A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410043913.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及船舶控制技术领域，包括：通过传感器系统采集船舶信息；将船舶信息输入非线性齐次扩张状态观测器得到当前船舶数据，其中，当前船舶数据包括当前船舶位置数据、当前船舶速度数据和干扰估计数据；通过满意模型预测动力定位控制器根据当前船舶数据得到控制数据，其中，控制数据包括控制力和力矩指令；通过位置预测器根据当前船舶数据得到预测船舶位置数据；根据预测船舶位置数据确定船舶下一时刻所在的船舶工作区域；根据船舶工作区域、所述当前船舶数据和所述控制数据得到船舶动力定位控制策略。本发明实现了降低船舶定位控制的能源消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119535977A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411672308.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对在气垫船航行过程中由低速到高速，使用单一操纵面的控制效果差的问题，本申请在现有的气垫船模型中操纵面共有为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，对操纵面输出的力与力矩进行处理的控制器选用本申请的控制器将产生更好的控制效益，且具有更好的鲁棒性、收敛精度高、控制效果好等特点。
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公开(公告)号：CN119295717A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411142277.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请公开了一种基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置，所述方法包括：采用雷达数据转换成雷达图像的方法，让卷积网络能够更好的从稀疏形式的毫米波雷达数据中提取有效特征。采用基于可变形卷积的雷达特征提取方法，减少毫米波雷达图像和可见光图像配准误差造成的特征融合干扰；采用归一化注意力机制，通过稀疏的权重惩罚机制有效降低了雷达图像虚景干扰的影响；针对当前水面目标检测算法中存在的有效特征提取困难、杂波虚警干扰等问题，本申请能够从复杂水面环境中提取有效特征，更准确提取目标对象。
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公开(公告)号：CN119882413A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510368727.3
申请日：2025-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本公开提供了一种气垫船垫升控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取所述气垫船当前的实际属性数据，基于所述实际属性数据设定所述气垫船的期望属性数据；基于第一策略神经网络、所述期望属性数据和所述实际属性数据确定所述气垫船的至少一个样本数据；将所述至少一个样本数据输入第一值网络进行训练，得到第一值函数，基于所述第一值函数对所述第一策略神经网络和所述第一值网络进行更新，得到第二值网络和第二策略神经网络；基于所述第二值网络和所述第二策略神经网络计算第一控制参数，基于所述第一控制参数控制所述气垫船运行。
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公开(公告)号：CN119048735A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411076362.9
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本申请提供了一种低质图像目标检测模型的训练和检测方法、相关设备，训练方法包括：获取针对目标区域的低质样本图像；将低质样本图像输入至第一编码器，得到低质样本图像的初始特征；将初始特征输入至迁移卷积网络，基于第一目标特征，对迁移卷积网络进行训练，得到目标卷积网络；其中，第一目标特征基于初始特征得到；基于目标卷积网络，得到针对低质样本图像的第二目标特征；将第二目标特征输入至第一检测头，对第一检测头进行训练，得到目标检测头；第一检测头基于第一目标特征得到；基于第一编码器、目标卷积网络和目标检测头，得到目标检测模型；目标检测模型用于针对低质待检测图像进行目标检测。为实现高效的目标检测提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN118722565A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411091644.6
申请日：2024-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对现有技术中侧风门这一操纵面对于气垫船的回转辅助效果较差的问题，本申请在现有的气垫船模型中新增加了矢量喷管这一矢量操纵面，矢量喷管可以360°旋转，产生面向任意一个方向的矢量力。加入矢量喷管后，气垫船的操纵面变为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，矢量喷管实时改变旋转角度对气垫船产生的矢量控制力能够辅助气垫船的回转运动。并且，本申请技术方案使得气垫船回转控制效益更高。
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