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公开(公告)号：CN119270643A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382561.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的动力定位自抗扰控制方法，涉及船舶动力定位控制领域。本发明是为了解决现有的船舶动力定位自抗扰控制方法还存在无法在保证响应速度的同时满足控制平稳性要求、定位速度慢以及会导致执行机构寿命短的问题。本发明所述包括：利用动力定位船低频运动模型和状态空间形式的动力定位船高频运动模型，获得船舶运动模型；设计非线性状态误差反馈控制律，利用非线性状态误差反馈控制律获得螺旋桨施加的推力值；对船舶运动模型进行离散化，获得离散化后的船舶运动模型；基于自适应扩展卡尔曼滤波方法，利用离散化后的船舶运动模型、螺旋桨施加的推力值设计动力定位自抗扰控制器。本发明用于船舶动力定位自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN110164016A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910480329.5
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C9/00 , G06K9/00 , A61B5/0205 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于WiFi通信的绿色健康校园智能管理系统。包括智能门禁系统、智能断电控制系统、环境监测系统，智能门禁系统通过人脸识别和指静脉识别控制人员进出，并将进出人员数据通过WiFi传输模块上传至校园管理端，智能门禁系统还对在校学生的生理、心理健康进行监测，并通过WiFi传输模块上传至校医院管理端；智能断电系统在室内无人时，自动切断入室电源；环境检测系统，检测室内异味气体，控制窗户开启换气；校园管理端、校医院管理端中存有学生信息库，学生信息库包含学生的指静脉图像、人脸图像、学号、班级、联系方式。本发明了一种绿色健康校园智能管理系统，创造安全，舒适的环境，提高学生学习和生活质量。
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公开(公告)号：CN108226887A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810066318.8
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，涉及水面目标救援跟踪技术领域。本发明的目的是为了提高观测量短暂丢失时的水面目标救援实时性和准确性。技术要点：建立基于历史量测的状态转移模型；设计历史测量数据量M的自适应调整策略；基于状态转移模型和M值自适应调整策略建立观测量短暂丢失情况下的目标状态估计系统模型；基于Chapman‑Kolmogorov方程的权值自适应更新策略设计改进高斯混合容积卡尔曼滤波，以克服常规高斯混合容积卡尔曼滤波器在观测量丢失时高斯分量权值保持不变的问题。在观测量正常时采用常规高斯混合容积卡尔曼滤波，当观测量短暂丢失时，加入高斯分量权值自适应调整策略，提高状态估计精度。
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公开(公告)号：CN108226887B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810066318.8
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，涉及水面目标救援跟踪技术领域。本发明的目的是为了提高观测量短暂丢失时的水面目标救援实时性和准确性。技术要点：建立基于历史量测的状态转移模型；设计历史测量数据量M的自适应调整策略；基于状态转移模型和M值自适应调整策略建立观测量短暂丢失情况下的目标状态估计系统模型；基于Chapman‑Kolmogorov方程的权值自适应更新策略设计改进高斯混合容积卡尔曼滤波，以克服常规高斯混合容积卡尔曼滤波器在观测量丢失时高斯分量权值保持不变的问题。在观测量正常时采用常规高斯混合容积卡尔曼滤波，当观测量短暂丢失时，加入高斯分量权值自适应调整策略，提高状态估计精度。
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公开(公告)号：CN106773722B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710088312.6
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于人工鱼群算法的船舶动力定位系统推力分配方法。包含以下步骤：输入参与推力分配的纵荡、横荡和艏摇的力和力矩；设定每个推进器推力的大小、推力变化率、推进器方位角禁区的范围和推进器方位角变化率；根据船舶所受的合力，要求所有的推进器产生的合力和合力矩与参与推力分配的输入指令相等；建立推力分配数学模型，并应用人工鱼群算法解决推力分配的优化问题。本发明对目标函数的性质要求不高，寻优速度快，具备全局寻优的能力，能够有效地将纵荡、横荡和艏摇三个自由度的推力指令分配到每个推进器上，从而降低推进器的能量消耗，解决动力定位系统的推力分配问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108052009A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810066319.2
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法，涉及水面目标救援跟踪控制领域。为了解决水面运动目标救援的跟踪控制的问题。根据导引律求得救援船的期望位置与期望速度；设计救援船状态观测器，利用其滤除救援船在四级海况下的各个方向的振荡运动，保留救援船在四级海况下的平移运动；设计基于反步法的观测控制器，选择李雅普诺夫函数证明观测控制器的稳定性；采用二阶滤波器对得到的观测控制器中的虚拟控制量进行滤波处理以避免反步法设计的观测控制器多次对虚拟控制量进行求导；构造滤波补偿系统对二阶滤波器的输入输出信号产生的偏差进行消除，设计基于滤波反步法的观测控制器。本发明针对水面失事潜艇跟踪控制，精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN103592846A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310551643.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。
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公开(公告)号：CN117198031B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311453718.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 浙江华东岩土勘察设计研究院有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G08B31/00 , G01D21/02 , B63B79/40 , G08G3/00 , G06F18/15 , G06F18/2131 , G06F18/27 , G06F123/02
Abstract: 本申请涉及数字数据处理技术领域，特别涉及一种基于安全包络策略的平台状态监测预警方法，包括：先根据历史安全时间段对应的初始环境数据组与初始状态数据组，构建历史安全时间段对应的环境数据序列与状态数据序列，以进一步计算环境数据子序列与状态数据子序列对应的环境数据异常置信度与状态数据异常置信度，再确认目标检测时刻对应的环境数据异常序列与状态数据异常序列，并且构建目标检测时刻对应的综合异常系数，最后将目标检测时刻对应的综合异常系数与预先构建的预测模型输出标准异常系数进行比对，确定目标检测时刻对应的船舶平台状态是否进入预警状态，相对于传统船舶平台的状态监测方式，提高了监测的准确性，以实现及时预警。
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公开(公告)号：CN117198031A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311453718.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 浙江华东岩土勘察设计研究院有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G08B31/00 , G01D21/02 , B63B79/40 , G08G3/00 , G06F18/15 , G06F18/2131 , G06F18/27 , G06F123/02
Abstract: 本申请涉及数字数据处理技术领域，特别涉及一种基于安全包络策略的平台状态监测预警方法，包括：先根据历史安全时间段对应的初始环境数据组与初始状态数据组，构建历史安全时间段对应的环境数据序列与状态数据序列，以进一步计算环境数据子序列与状态数据子序列对应的环境数据异常置信度与状态数据异常置信度，再确认目标检测时刻对应的环境数据异常序列与状态数据异常序列，并且构建目标检测时刻对应的综合异常系数，最后将目标检测时刻对应的综合异常系数与预先构建的预测模型输出标准异常系数进行比对，确定目标检测时刻对应的船舶平台状态是否进入预警状态，相对于传统船舶平台的状态监测方式，提高了监测的准确性，以实现及时预警。
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公开(公告)号：CN108052009B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810066319.2
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法，涉及水面目标救援跟踪控制领域。为了解决水面运动目标救援的跟踪控制的问题。根据导引律求得救援船的期望位置与期望速度；设计救援船状态观测器，利用其滤除救援船在四级海况下的各个方向的振荡运动，保留救援船在四级海况下的平移运动；设计基于反步法的观测控制器，选择李雅普诺夫函数证明观测控制器的稳定性；采用二阶滤波器对得到的观测控制器中的虚拟控制量进行滤波处理以避免反步法设计的观测控制器多次对虚拟控制量进行求导；构造滤波补偿系统对二阶滤波器的输入输出信号产生的偏差进行消除，设计基于滤波反步法的观测控制器。本发明针对水面失事潜艇跟踪控制，精度高，鲁棒性强。
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