公开(公告)号：CN102707289B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201210197720.2

申请日：2012-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  李鹏 ,  邓莹莹 ,  希吉尔

IPC: G01S15/89 ,  G01S7/539 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供的是一种基于航向角旋转的多波束侧扫声纳图像实时拼接方法。采集多波束侧扫声纳所有通道中的原始数据，并设定拼接图像初始位置；移除因为第一个回波点返回之前换能器接收水下噪声产生的水柱区；将移除水柱区后的原始数据中的第一ping的N个通道数据写入画布，并记录当前的ping数和当前航向角；读取下一ping N个通道的数据和对应的GPS及航向角信息，计算前后两ping数据航向角的差值，若航向角无变化，则按GPS信息顺次拼接，若航向角有变化，将数据进行旋转后拼接，旋转角度为航向角差值；修补拼接后图像中出现的缝隙。本发明是一种精确度高、显示效果好、计算量低的多波束侧扫声纳图像实时拼接方法。

公开(公告)号：CN103364787B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201310104485.4

申请日：2013-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  李鹏 ,  邓莹莹 ,  翟晓辉 ,  徐世洋 ,  陈新华

IPC: G01S15/89

Abstract: 本发明属于声学图像拼接领域，具体涉及一种基于GPS坐标及航向角修正的多波束侧扫声纳图像镶嵌缝隙消除方法。本发明包括：读取灰度信息；绘制原始航迹线；建立模型；记录角度差计算每10Ping的Δangle[x]均值，建立修正模型；得到无缝隙的地形影像。本发明能得到更为精准的位置信息，降低了多波束侧扫声纳图像镶嵌时产生的缝隙，提高了融合效果。

公开(公告)号：CN103364787A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310104485.4

申请日：2013-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  李鹏 ,  邓莹莹 ,  翟晓辉 ,  徐世洋 ,  陈新华

IPC: G01S15/89

Abstract: 本发明属于声学图像拼接领域，具体涉及一种基于GPS坐标及航向角修正的多波束侧扫声纳图像镶嵌缝隙消除方法。本发明包括：读取灰度信息；绘制原始航迹线；建立模型；记录角度差计算每10Ping的Δangle[x]均值，建立修正模型；得到无缝隙的地形影像。本发明能得到更为精准的位置信息，降低了多波束侧扫声纳图像镶嵌时产生的缝隙，提高了融合效果。

公开(公告)号：CN102707289A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210197720.2

申请日：2012-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  李鹏 ,  邓莹莹 ,  希吉尔

IPC: G01S15/89 ,  G01S7/539 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供的是一种基于航向角旋转的多波束侧扫声纳图像实时拼接方法。采集多波束侧扫声纳所有通道中的原始数据，并设定拼接图像初始位置；移除因为第一个回波点返回之前换能器接收水下噪声产生的水柱区；将移除水柱区后的原始数据中的第一ping的N个通道数据写入画布，并记录当前的ping数和当前航向角；读取下一ping N个通道的数据和对应的GPS及航向角信息，计算前后两ping数据航向角的差值，若航向角无变化，则按GPS信息顺次拼接，若航向角有变化，将数据进行旋转后拼接，旋转角度为航向角差值；修补拼接后图像中出现的缝隙。本发明是一种精确度高、显示效果好、计算量低的多波束侧扫声纳图像实时拼接方法。