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公开(公告)号：CN102162565B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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公开(公告)号：CN102192385B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN102192385A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN101362327B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810137138.0
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种定轴双臂转运机械手。包括设置于同一回转主轴上的上位和下位两个机械手，每个机械手的组成包括摆臂和设置于摆臂的一端的推料手，所述的摆臂的组成包括方钢壳体，在方钢壳体的一侧装安装有齿条电机，齿条电机的输出轴上安装传动齿轮，方钢壳体内部设置与传动齿轮啮合的齿条、与齿条连接的滑轨和与滑轨一组的滑轨座，齿条两侧各装有一根在方钢壳体槽内随齿条一起横向移动的齿条推杆；所述的推料手的组成包括传动架，与传动架相连的手爪，连接在传动架与手爪之间的复位弹簧。本发明具有结构简单、空间利用率高、搬运灵活等优点。
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公开(公告)号：CN101382172A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137140.8
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16D49/18
Abstract: 本发明提供的是一种型楔制动器。包括设置于制动毂外的支体，所述的支体为正2n边形、其中n＝2－4，在支体内的一对相邻边以及它们各自的相对边上各设置一套由型楔和与之对应的阻尼蓄能装置组成的制动件，在支体外相邻两个型楔之间设置有电磁阀。本发明能在较小的结构情况下获得较大的制动功率，制动功率(力矩)由被制动的动能决定，制动时间随着阻尼的增加而延长。由于制动方式是主动式，则无需外部制动力，故这种型楔制动器结构简单，节省能源。可以用于船舶等的大功率传动的制动，也可用于汽车等小功率传动的制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101363291A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137208.2
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E05B17/14
Abstract: 本发明提供的是一种电磁护锁器。它包括安装在门上固定不动的外圈、置于外圈中的内盖、安装在外圈上起限位作用的挡销、固定于门上的垫片和安装在垫片上的电磁铁，外圈上有与电磁铁的伸出轴相对应的孔，外圈为中间带有孔的环，电磁铁与电子遥控锁的电源相连。本发明专为电子遥控锁而设计，内盖在电磁铁通电的情况下，在外圈、挡销及电磁铁伸出轴的限位下实现径向定位，在外圈上的卡爪及内盖自身上的卡爪的啮合下实现轴向定位，从而实现对锁孔的保护；内盖在电磁铁断电的情况下，用手动可以进行旋转，从外圈上卸下，从而实现解锁动作。
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公开(公告)号：CN103233984B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310117775.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C35/00
Abstract: 本发明的目的是公开一种立式磁悬浮飞轮转子的辅助支承系统，包括上、下辅助支承组件两部分，分别位于立式飞轮转子轴的上、下两端；并在转子轴和轴承之间分别加装上支承套、下支承套和下轴承套；且上支承套与下支承套均与轴过盈配合；下支承套外表面为外圆柱面和锥面，下轴承套内表面为内圆柱面和锥面；其有益效果在于：既能对储能飞轮转子在高速旋转、坠落和静止时实现安全可靠支承，又能当飞轮转子轴坠落时靠锥面引导，使转子快速进入自动定心状态，有效地减小冲击和振动，进而延长了飞轮储能系统的寿命及安全可靠性。
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公开(公告)号：CN103587732A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310558448.0
申请日：2013-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种无遮挡的三轴直驱转台，包括底座、方位框、横滚框、中框、方位电动机、横滚电机、俯仰电动机，方位电动机定子与底座相连，方位电动机转子与方位框相连，组成方位轴系，俯仰电动机定子固定在方位框上，俯仰电动机转子与中框、俯仰轴相连组成俯仰转动轴，俯仰轴通过俯仰轴承支承在方位框上，横滚电动机定子与中框相连，横滚电动机转子与横滚框、横滚轴相连组成横滚转动轴，横滚轴通过横滚轴承支承在中框上，横滚框和方位框均位于中框的外部，横滚电机位于中框里，横滚框为U形结构，上面固定有载物支座。本发明载物目标在三个旋转轴进行方位、俯仰、横滚时完全处于转台结构之外，适用于对载物目标进行光学测试和仿真。
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公开(公告)号：CN102261540A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110100537.1
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本发明结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。
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公开(公告)号：CN102179813A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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