公开(公告)号：CN102442607B

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201110325263.6

申请日：2011-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  袁金如 ,  宫含洋 ,  邢晓冬 ,  彭琳 ,  郭钽 ,  王智鹏 ,  于贵芙 ,  葛汝博 ,  谭磊

IPC: B66C1/10

Abstract: 本发明提供的是一种自适应抱管装置。包括提升机械手和一个开闭式抱管机构；所述抱管机构包含一个半封闭式的框架，框架左右两侧分别安装竖直辊子，框架下部铰接V形底托，V形底托由执行器实现相对于框架的开闭运动，V形底托上通过销轴铰接两个辊子支架，每个辊子支架均可绕其销轴相对于底托做侧倾转动，每个辊子支架的两侧通过销轴各铰接一个侧板，侧板均可绕其销轴相对于辊子支架做俯仰转动，侧板上通过销轴铰接布置若干辊子，每个辊子均可绕自身销轴旋转，两个辊子支架上的辊子构成V形辊组。本发明结构简单，安全可靠，可以自适应管道晃动，始终与管道保持两侧贴合，同时弹性吸震垫片可以有效吸收管道受到的冲击，锁死机构进一步增强作业可靠性。

公开(公告)号：CN102442607A

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201110325263.6

申请日：2011-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  袁金如 ,  宫含洋 ,  邢晓冬 ,  彭琳 ,  郭钽 ,  王智鹏 ,  于贵芙 ,  葛汝博 ,  谭磊

IPC: B66C1/10

Abstract: 本发明提供的是一种自适应抱管装置。包括提升机械手和一个开闭式抱管机构；所述抱管机构包含一个半封闭式的框架，框架左右两侧分别安装竖直辊子，框架下部铰接V形底托，V形底托由执行器实现相对于框架的开闭运动，V形底托上通过销轴铰接两个辊子支架，每个辊子支架均可绕其销轴相对于底托做侧倾转动，每个辊子支架的两侧通过销轴各铰接一个侧板，侧板均可绕其销轴相对于辊子支架做俯仰转动，侧板上通过销轴铰接布置若干辊子，每个辊子均可绕自身销轴旋转，两个辊子支架上的辊子构成V形辊组。本发明结构简单，安全可靠，可以自适应管道晃动，始终与管道保持两侧贴合，同时弹性吸震垫片可以有效吸收管道受到的冲击，锁死机构进一步增强作业可靠性。