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公开(公告)号：CN106257359A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610821509.1
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/21137
Abstract: 本发明属于航向自动控制领域，具体涉及一种基于FPGA的帆船航向控制器。本发明包括：(1)由TLC2552 12位双通道模数转换器实现风速风向的采集、采用GPS-OEM实现GPS信号的采集并由舵伺服系统回馈舵角信息；(2)通过FPGA现场可编程门阵列实现数据的快速处理；(3)通过TL16C752B异步串行通信协议芯片和MAX3160多协议收发器来完成与上位机之间的数据通信，实现航向的智能控制。本系统硬件选用TL16C752B异步串行通信协议芯片和MAX3160多协议收发器使得航向控制器满足双通信协议数据传输，也因此具有更强的适用性，同时系统结构简单造价低廉。
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公开(公告)号：CN106451439A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611038182.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T90/50 , H02J3/00 , G06F17/509 , H02J2003/007
Abstract: 本发明具体涉及一种船舶综合电力推进系统配电网络的两阶段重构方法。本发明包括：(1)判断失电负载；(2)基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索；(3)格雷码布谷鸟搜索。本发明提出两阶段重构策略，分阶段采用基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索算法和格雷码布谷鸟搜索算法解决线路恢复和负载恢复供电问题，避免了传统配电网络重构方法中开关状态和负载供电高度耦合导致计算复杂的缺点，提高了配电网络重构的效率。
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公开(公告)号：CN106356837A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611040658.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶MVDC综合电力推进系统的储能模块自动充放电方法。本发明通过检测直流母线电压信号，根据直流母线电压阈值确定储能模块充放电的状态，实现储能模块的自动充放电功能。本发明仅通过检测直流母线电压信号，根据直流母线电压阈值确定储能模块充放电的状态，不仅能够实现储能模块的自动充放电功能，并且能够解决船舶MVDC综合电力推进系统运行中需要维持稳定的直流母线电压的问题，具有对通信需求低和模块独立控制的优点。
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公开(公告)号：CN105867138A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610458212.3
申请日：2016-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。
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公开(公告)号：CN106356837B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201611040658.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶MVDC综合电力推进系统的储能模块自动充放电方法。本发明通过检测直流母线电压信号，根据直流母线电压阈值确定储能模块充放电的状态，实现储能模块的自动充放电功能。本发明仅通过检测直流母线电压信号，根据直流母线电压阈值确定储能模块充放电的状态，不仅能够实现储能模块的自动充放电功能，并且能够解决船舶MVDC综合电力推进系统运行中需要维持稳定的直流母线电压的问题，具有对通信需求低和模块独立控制的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105629997A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510964326.0
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种红外循迹超声测距智能消防小车，其包括车体，其还包括智能控制系统，所述智能控制系统包括主控制器、红外传感模块、超声波传感模块、火焰传感模块、步进电机驱动机构、灭火机构、显示模块、声光提示模块和电源模块；所述主控制器为采用单一电源模块供电；所述步进电机驱动机构的包括步进电机和步进电机驱动模块；灭火机构包括灭火风扇和风扇控制模块；所述红外传感模块、超声波传感模块、火焰传感模块向主控制器单向传输信号，所述主控制器向步进电机驱动模块、风扇控制模块、显示模块、声光提示模块单向传输信号。本发明主要完成在180cm×120cm的方格中寻找火焰并用风扇吹灭，而且可以在最短的时间内返回车库的任务。
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公开(公告)号：CN105867138B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610458212.3
申请日：2016-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。
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公开(公告)号：CN106953536A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710286573.9
申请日：2017-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M7/483 , H02M7/5395 , H02M1/12
CPC classification number: H02M7/483 , H02M1/12 , H02M7/5395
Abstract: 本发明提供的是一种多电平正弦脉宽制方法。(1)根据变换器电平数N，确定单载波周期内载波波形从等腰三角形载波到层叠多电平三角载波的波形变换；(2)根据变换器电平数N，各个层叠载波依次移相360°/(N‑1)；(3)将调制波与层叠载波进行比较：当调制波大于等于层叠载波值输出高电平，当调制波小于层叠载波值输出低电平；(4)当调制波与每一条载波带按照步骤(3)进行比较各输出一路PWM波形，最终得到各路PWM波形。本发明所提的调制方法能运用于单相与三相电路中，具有良好的输出电压谐波性能，能有效提高直流电压的利用率。
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公开(公告)号：CN106527133A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611041271.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/048
Abstract: 本发明属于船舶螺旋桨的推力控制领域,尤其涉及一种船舶多桨协调控制分配方法。本发明包括如下步骤：首先通过操控台人机交互输入船舶航速/航向期望值，然后与GPS/平台罗经测量的船舶航速/航向实测值进行比较得到航速/航向偏差状态量，利用李雅普诺夫稳定性原理根据航速/航向偏差状态设计船舶运动控制器，并输出期望的纵向、横向合力与艏向力矩给控制分配器，控制分配器调整螺旋桨推力控制分配策略，将运动控制器输出的期望合力/力矩分配给多个螺旋桨推进装置以产生推力推进船舶运动。该控制分配方法易于实现,效率较高,可以方便的和高层运动控制器进行模块化集成,共同实现对船舶多螺旋桨的协调控制。
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公开(公告)号：CN105488984A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510964135.4
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08C17/02
CPC classification number: G08C17/02
Abstract: 本发明涉及一种大型烘干塔风速风压无线测试系统，整体结构分为三个部分，即信息节点、通信节点、测试节点；具体来说，该系统包括上位机PC、数据采集装置、信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置和上位机PC的高速数据传输接口部分，数据采集装置采集数据后，依次传输给信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置，然后通过高速数据传输接口部分至上位机PC。本发明采用无线链路数据传输技术，并将风速风压的数据采集、处理融为一体，可以完成风速风压数据的实时测量与现实，便于远程风速风压测压。
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