公开(公告)号：CN104697553B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201510112353.5

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  许伟通 ,  张思 ,  叶攀 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  白红美 ,  韩子龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。

公开(公告)号：CN105352527B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510271070.5

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  韩子龙 ,  赵立莎 ,  叶攀 ,  许伟通 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  刘星宇 ,  袁国斌

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。

公开(公告)号：CN105352527A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510271070.5

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  韩子龙 ,  赵立莎 ,  叶攀 ,  许伟通 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  刘星宇 ,  袁国斌

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。

公开(公告)号：CN104697553A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510112353.5

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  许伟通 ,  张思 ,  叶攀 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  白红美 ,  韩子龙

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。