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公开(公告)号：CN109249017A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811185142.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于复合磁性材料技术领域，具体涉及一种双层包覆型磁性微球的制备方法；包括步骤1、明胶溶胶包覆；步骤2、氧化石墨烯交联；步骤3、真空干燥。本方法首先将羰基铁粉添加至明胶溶胶中在水浴环境下进行磁力搅拌，经磁性分离、洗涤得到明胶包覆的磁性微粒后，将其置于蒸馏水中。然后将氧化石墨烯固体添加至上述溶液中，经超声波振荡，分离、洗涤并真空干燥，得到由明胶与氧化石墨烯双层包覆的磁性微球。本方法制备的双层包覆型磁性微球具有良好的稳定性与磁响应性，应用范围广，同时本发明的制备方法成本低廉，工艺简单，制备过程温和缓慢、易于控制和操作、适于批量生产。
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公开(公告)号：CN107097921B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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公开(公告)号：CN107619487A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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公开(公告)号：CN106952690A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710146823.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01B13/00 , C01B32/168 , B82Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种非金属电极的制备工艺方法，具体涉及一种掺杂二氧化锰的非金属电极的制备工艺方法。本发明将一定量的浓度为2％的醋酸、浓度为3％的乳酸以及壳聚糖放入烧杯中，置于磁力搅拌器的水浴烧杯中加热搅拌，充分溶解后量取一定量分散好的MWNCT水分散液倒入烧杯中，继续加热搅拌至充分混合，将此混合溶液置于超声波细胞分散仪中进行分散，使得二氧化锰与多壁碳纳米管进行充分的混合震荡吸附，然后均匀流延到玻璃模具中，放在超声波清洗机中震荡脱泡，再通过干燥箱干燥处理得到非金属电极。本发明的多壁碳纳米管具有独特的结构和表面性质，如机械强度高、比表面积大、中空层状结构、优越的化学和热学稳定性等。
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公开(公告)号：CN104613877B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510086647.5
申请日：2015-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明提供的是一种测试IPMC线性驱动单元位移输出的装置与测试方法。水平方形底板的两端各固定一个支撑座，两个光滑的滑轨贯穿两个支撑座的两端，倒T型片的水平段置于两个滑轨底侧，倒T型片的垂直段位于两个滑轨之间，待测IPMC线性驱动单元片的一端与一个支撑座的内侧连接、另一端与倒T型片连接，与IPMC线性驱动单元片连接支撑座上安装L型的支架，第一激光位移传感器固定在L型的支架，另一个支撑座上安装第二激光位移传感器。本发明针对于IPMC线性驱动单元的位移进行测试，能够实现IPMC线性驱动单元的规则直线运动，满足实验测量要求；本发明的测试原理简单、直观，能够测量出IPMC线性驱动单元的位移值，测量结果可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104816312B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510140948.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度仿生关节，包括运动部件、支撑部件和驱动部件，所述支撑部件上端是凹形关节面、侧端设置凸节，所述运动部件的下端是球形体，且所述球形体配合安装在所述凹形关节面中，所述驱动部件包括连接球形体与凹形关节面的六根柔性丝、连接凸节与运动部件的两组旋转肌肉单元和对称设置在支撑部件上部边缘与运动部件之间的四组拉伸肌肉单元，所述两组旋转肌肉单元对称设置在凸节的两侧，六根柔性丝中的一根设置在凸节的中间位置、另外五根沿周向均匀设置在凸节对面的一侧的对应位置。本发明无驱动噪声产生，仿生关节是由人工肌肉直接驱动而完成运动，缩短了能量传动链，驱动效率高。
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公开(公告)号：CN109249017B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811185142.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于复合磁性材料技术领域，具体涉及一种双层包覆型磁性微球的制备方法；包括步骤1、明胶溶胶包覆；步骤2、氧化石墨烯交联；步骤3、真空干燥。本方法首先将羰基铁粉添加至明胶溶胶中在水浴环境下进行磁力搅拌，经磁性分离、洗涤得到明胶包覆的磁性微粒后，将其置于蒸馏水中。然后将氧化石墨烯固体添加至上述溶液中，经超声波振荡，分离、洗涤并真空干燥，得到由明胶与氧化石墨烯双层包覆的磁性微球。本方法制备的双层包覆型磁性微球具有良好的稳定性与磁响应性，应用范围广，同时本发明的制备方法成本低廉，工艺简单，制备过程温和缓慢、易于控制和操作、适于批量生产。
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公开(公告)号：CN107619487B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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公开(公告)号：CN107799200B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710939602.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜的制备工艺方法，采用经过逐次交联的多壁碳纳米管水分散液与海藻酸钠按照一定摩尔比进行掺杂反应后，生成的溶液经过超声波清洗与高温退火处理后生成海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，包括多壁碳纳米管的逐次分散、液相化学反应、超声波清洗与高温退火处理四个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，具有良好的导电性能与很高的强度及柔韧性，可以用来代替传统电极结构。
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公开(公告)号：CN109243748B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811185919.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种双分散磁流变液及其制备方法，属于智能材料与磁性材料技术领域。本发明通过在微米级羰基铁粉中添加少量纳米级磁性Fe3O4粒子，并采用明胶与多壁碳纳米管包裹羰基铁粉与Fe3O4作为分散相，制备一种双分散磁流变液；制备过程包括明胶的包覆、多壁碳纳米管的酸化、多壁碳纳米管的交联，磁流变液的合成四个步骤。本发明不仅可以显著提高磁流变液的沉降稳定性，而且能够增强磁流变液的磁性与流变性能，此外该制备方法制备工艺简单、操作方便、成本低廉、适合于批量生产，能够被广泛应用于航空航天、车辆、机械等工业领域。
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