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公开(公告)号：CN117184718A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311286780.6
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人超市的购物车架一体化系统，涉及自动化技术领域，包括购物车，所述购物车能够承载货物，并将其转运至指定位置；购物货架，其用于放置货物，并能够将选定的货物输送至购物车上；补货装置，对应设置于所述购物货架一侧，能够对所述购物货架的空余位置实现补货；总控制系统，能够监测并控制购物过程和补货过程。本发明无需人力推动购物车，提升了购物体验，且能够实现自动补货。
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公开(公告)号：CN115453211A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211065655.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种不对称六相永磁同步电机绕组自感与互感测试方法，以交流静态法为基础，通过多个直流电源在绕组端施加直流电流为手段能够在完成测试的过程中调节转子位置，等效考虑运行状态下磁路的饱和状态对绕组自感与互感的影响，在测试的过程中考虑到电机实际驱动电路的控制方式对绕组自感与互感的影响，最终根据电磁场等效原理计算和分析多次间接测试的结果，得到无机械负荷状态下等效测得的绕组自感与互感。本发明以交流静态法为基础完成电机绕组自感和互感的测试，不需要另外加装机械固定装置，并且能够考虑到电机运行状态中电磁场对电感测试结果的影响，具有结构简单、性能稳定、数据可靠特点。
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公开(公告)号：CN118573064A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410847906.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双三相永磁同步电机转子位置估计方法，属于电机控制领域。其步骤如下：1.离线对电机进行测试，得到定子电阻值和不同d‑q轴电流下的电感值。2.在每一个控制周期中根据当前d‑q轴电流值，查询离线测试得到的电感映射表，利用线性插值获取当前d‑q轴电感值。3.利用步骤2中查表得到的d‑q轴电感值与本专利中提到的转子位置估计公式，计算出当前的电机转子位置。本发明提及的转子位置观测器以优化后的磁链观测器为技术手段，可达到较高电机转子位置估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118565321A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410847899.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双三相永磁同步电机霍尔传感器的定位校准测试方法、装置及存储介质，以装有三个霍尔传感器的相移30°的双三相永磁同步电机为对象，以理想情况下霍尔传感器安装于定子绕组所在轴线为前提，在传感器与电机定子绕组之间的具体位置关系未知的情况下，通过本测试装置及方法可确定传感器与电机定子绕组之间精确的位置关系，进而可通过控制算法对位置偏差进行补偿。通过本发明的测试方法及装置，即可确定三个传感器和两套定子绕组之间的精确位置关系，从而实现对霍尔传感器安装误差的校准。无需拆解电机本体与传感器的一体化封装，操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN115453211B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211065655.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种不对称六相永磁同步电机绕组自感与互感测试方法，以交流静态法为基础，通过多个直流电源在绕组端施加直流电流为手段能够在完成测试的过程中调节转子位置，等效考虑运行状态下磁路的饱和状态对绕组自感与互感的影响，在测试的过程中考虑到电机实际驱动电路的控制方式对绕组自感与互感的影响，最终根据电磁场等效原理计算和分析多次间接测试的结果，得到无机械负荷状态下等效测得的绕组自感与互感。本发明以交流静态法为基础完成电机绕组自感和互感的测试，不需要另外加装机械固定装置，并且能够考虑到电机运行状态中电磁场对电感测试结果的影响，具有结构简单、性能稳定、数据可靠特点。
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公开(公告)号：CN115308494B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211058704.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种对称五相永磁同步电机绕组自感与互感测试方法，以交流静态法为基础，通过多个直流电源在绕组端施加直流电流为手段在完成测试的过程中调节转子位置等效考虑运行状态下磁路的饱和状态对绕组自感与互感的影响，在测试的过程中考虑到电机实际驱动电路的控制方式对绕组自感与互感的影响，最终根据电磁场等效原理计算和分析多次间接测试的结果，得到无机械负荷状态下等效测得的绕组自感与互感。本发明不需要另外加装机械固定装置，并且能够考虑到电机运行状态中电磁场对电感测试结果的影响，测试过程中，电机的机壳和轴伸都不用特殊固定，也不需要外部设备，具有结构简单、性能稳定、数据可靠特点。
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公开(公告)号：CN116068279A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310143125.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种双三相永磁同步电机交直轴电感的测试方法，在B、C相绕组中通入带有直流偏置的正弦交流电流，记录此时B、C相绕组的电压波形和电流波形；断开电源，保持B、C相绕组的电气连接不变，在B、C相绕组中加入直流电流，记录此时B、C相绕组的电压；断开电源，向B、C相绕组中通入带有直流偏置的正弦交流电流，同时在V、W相绕组中通入直流电流，记录此时B、C相绕组的电压波形和电流波形。同样地，在V相绕组中通入直流电流，记录此时B、C相绕组的电压波形和电流波形；利用最小二乘法的曲线拟合方式，计算直流电流对B相绕组的饱和程度值和影响值。本发明可以通过在绕组中加直流偏置电流模拟电机运行时的饱和程度。
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公开(公告)号：CN115308494A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211058704.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种对称五相永磁同步电机绕组自感与互感测试方法，以交流静态法为基础，通过多个直流电源在绕组端施加直流电流为手段在完成测试的过程中调节转子位置等效考虑运行状态下磁路的饱和状态对绕组自感与互感的影响，在测试的过程中考虑到电机实际驱动电路的控制方式对绕组自感与互感的影响，最终根据电磁场等效原理计算和分析多次间接测试的结果，得到无机械负荷状态下等效测得的绕组自感与互感。本发明不需要另外加装机械固定装置，并且能够考虑到电机运行状态中电磁场对电感测试结果的影响，测试过程中，电机的机壳和轴伸都不用特殊固定，也不需要外部设备，具有结构简单、性能稳定、数据可靠特点。
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