公开(公告)号：CN114154619A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111349534.1

申请日：2021-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 李芃 ,  陈赛 ,  孙宏放 ,  张兰勇 ,  李奕霏 ,  刘洪丹

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于CNN和BILSTM的船舶轨迹预测方法。步骤1：对信息数据进行预处理；所述信息数据为通过船舶AIS采集的包括经度、纬度、航向和航速；步骤2：将步骤1中预处理后的信息数据划分训练集和测试集；步骤3：将步骤2的训练集导入到卷积神经网络CNN中进行特征提取；步骤4：将步骤3提取到的特征和训练集的数据结合构成轨迹预测的输入数据；步骤5：将步骤4的输入数据导入到BILSTM神经网络模型进行学习，获得轨迹数据中的隐含的船舶运动规律模型；步骤6：利用步骤5的模型进行船舶的轨迹预测。本发明用以解决复杂水上交通环境下船舶轨迹预测准确率较低的问题。

公开(公告)号：CN114185339A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111347670.7

申请日：2021-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 李芃 ,  丁祥成 ,  孙宏放 ,  张兰勇 ,  李奕霏 ,  刘洪丹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法。通过移动机器人所携带的激光雷达获取原始数据与动态障碍物信息；对原始数据进行数据处理后，与移动机器人周围的信息结合后得到DDPG算法的状态S；设计DDPG算法的状态空间、动作空间和奖励函数，所述奖励函数包括移动机器人与目标直线距离的奖惩、与动态障碍物碰撞的惩罚以及到达目标点的奖励；根据速度和运动的特点构建多类型动态障碍物环境；将DDPG算法与好奇心算法相融合，建立内外奖励共同作用的奖励机制；移动机器人使用改进完成的DDPG算法在建立的环境中进行训练学习,实现动态环境下的移动机器人路径规划。本发明用以解决动态环境下移动机器人路径规划中存在准确率低和收敛速度慢的问题。

公开(公告)号：CN120009827A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510165088.0

申请日：2025-02-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  李奕霏 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  王晋晋 ,  张志刚

IPC: G01S5/06 ,  G06F17/18 ,  G01S5/02

Abstract: 一种长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法，本发明属于长基线场景下的水下目标跟踪领域，涉及长基线场景下幅度信息辅助粒子滤波的水下目标跟踪方法。本发明的目的是为提高长基线场景下水下目标跟踪精度。包括以下步骤：一、初始化粒子的状态和权值；二、采用卡尔曼滤波器对所有粒子的状态向量的均值和协方差进行预测；三、根据测量值，对所有粒子结构体中的信息进行更新；四、根据粒子的权值计算有效粒子数；若有效粒子数小于门限值，则对粒子进行重采样，执行五；若有效粒子数大于等于门限值，则执行五；五、重复二到五，直到遍历完所有测量值；基于最后一个测量值中权值最大的粒子，得到时延跟踪结果。

公开(公告)号：CN222798146U

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202421572368.0

申请日：2024-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

Inventor： 弓海霞 ,  平卓然 ,  凌瑞 ,  李奕霏 ,  王玉珍 ,  李文君

IPC: F16J15/52 ,  B60K17/22

Abstract: 本实用新型公开了一种水陆两栖车传动轴密封装置，包括法兰式波纹管、法兰以及密封圈，在后桥、车架横梁处的传动轴支架上以及变速箱上分别焊接法兰，在后桥的法兰与传动轴支架上焊接的法兰之间、传动轴支架上焊接的法兰与传动轴支架上焊接的法兰之间、传动轴支架上焊接的法兰与变速箱的法兰之间通过螺栓或螺钉连接法兰式波纹管，法兰与法兰式波纹管之间设有O型密封圈，以达到两栖车辆在水上行驶时传动轴的密封效果，为传动轴以及车辆的使用寿命与安全性提供了保障。