公开(公告)号：CN111274465B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202010039689.4

申请日：2020-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 方亮 ,  吴迪 ,  闵旭宇 ,  张云杰 ,  张家鑫 ,  刘震

IPC: G06F16/93 ,  G06T7/593 ,  G06T17/10 ,  G06K17/00 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04

公开(公告)号：CN111274465A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010039689.4

申请日：2020-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 方亮 ,  吴迪 ,  闵旭宇 ,  张云杰 ,  张家鑫 ,  刘震

IPC: G06F16/93 ,  G06T7/593 ,  G06T17/10 ,  G06K17/00 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明公开了一种无人化书库摞式摆放书籍的数字孪生化方法，包括：摞式书籍摆放模式、无人运载小车、3D-RGBD深度摄像头和RFID扫描器。其中书架上的书籍采用摞式摆放模式，即同本书籍采用平放堆叠成摞的形式，摞与摞间保持相同间距。本发明以无人运载小车为自主运载器，搭载3D-RGBD深度摄像头和RFID扫描设备，通过无人运载小车的自主运动实现对书架上所有摞式摆放书籍的三维立体定位信息、书籍文本信息、书籍数量信息的数字孪生化。本发明对摞式摆放书籍数字孪生化的实现，可有效引导智能取书还书机器人实现对目标摞式书籍精准的自主取书和还书过程，从而实现大规模书库系统的完全无人化和智能化。