公开(公告)号：CN111665846A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010589821.9

申请日：2020-06-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  罗靖 ,  宋生清 ,  张磊 ,  苏玉民 ,  王博 ,  沈海龙 ,  曹建 ,  孙玉山 ,  朱骋 ,  周彬 ,  王建东

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。

公开(公告)号：CN116414123A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310184863.8

申请日：2023-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  龙潋予 ,  罗靖 ,  张磊 ,  黄兵 ,  李鑫禹 ,  宋生清 ,  李道松 ,  张宇航 ,  杨俊 ,  楼朝纲 ,  刘英浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于改进快速行进法的水面无人艇路径规划方法，属于水面无人艇技术领域。解决了全局路径规划局面下，对未知障碍物实时避碰效果差的问题。本发明首先获取全局地图信息，利用快速行进法构建以目标终点为源点的初始全局环境导航势场，通过全局环境导航势场的梯度方向，获取全局地图中任意位置的初始期望航行艏向；无人艇航行过程中环境感知层实时对障碍物进行探测，若是探测到障碍物，构建基于速度的无人艇碰撞模型；并判断是否存在碰撞风险，如不存在，则按照当前位置的初始期望艏向方向继续导航前进，否则，基于碰撞模型与初始期望艏向利用速度障碍法计算当前位置的避障期望艏向，进行避障航行。本发明适用于无人艇路径规划。

公开(公告)号：CN111665846B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202010589821.9

申请日：2020-06-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  罗靖 ,  宋生清 ,  张磊 ,  苏玉民 ,  王博 ,  沈海龙 ,  曹建 ,  孙玉山 ,  朱骋 ,  周彬 ,  王建东

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。