公开(公告)号：CN119270851A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382573.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  周思聪 ,  刘明奇 ,  崔书澳 ,  黄远标 ,  王宇扬 ,  赵天逸 ,  孙晟轩 ,  季康 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法，涉及船舶水下控制技术领域，针对现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题，本申请设计控制器使多AUV系统在存在海流扰动、模型不确定性与执行器死区的情况下，所有跟随者AUV都能收敛到领航者AUV组成的凸包中，与领航者AUV协同作业，完成多AUV系统的分布式包含控制。本申请解决了现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题。

公开(公告)号：CN118182777A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410313883.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  宋裕恒 ,  陈圆荘 ,  赵一鹏 ,  冯睿 ,  孙晟轩 ,  张焕哲 ,  欧阳陵鹏 ,  刘祖延 ,  秦洪德

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63B3/13 ,  B63G8/38 ,  G08C17/02 ,  H02J7/00

Abstract: 一种集成化微小型水下拍摄机器人，属于水下探测设备。为了解决现有的水下机器人制作成本高、体积大、充电口处容易漏水、漏电、待机时间短的问题。本发明包括机器人本体、浮标信号器、视频接收器和遥控手柄；浮标信号器连接在机器人本体上；视频接收器设置在地面站；遥控手柄控制机器人的水下运动；机器人包括外壳、拍摄控制系统、垂直推进器、供电系统和水平推进器；拍摄控制系统用于水下图像的采集和信号的传输；垂直推进器垂直安装在外壳内，并用于水下机器人的沉浮；供电系统为拍摄控制系统、垂直推进器、浮标信号器和水平推进器供电；水平推进器分别布置在外壳尾端的左右两侧，并用于水下机器人的前进、后退和偏转。本发明主要用于水下探测。

公开(公告)号：CN117519261A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311625377.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  毕意翔 ,  周思聪 ,  景锐洁 ,  王卓 ,  秦洪德 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  林宇涵 ,  孙晟轩 ,  季康

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种考虑通信延迟情况下的异构自主水下航行器编队协同触发式控制方法，属于自主水下航行器编队协同的控制技术领域。为了解决现有的编队协同控制方法不能很好适用于异构自主水下航行器的问题，以及控制器更新频率高，存在的系统资源与能量消耗高的问题。本发明首先构建AUV编队运动学和动力学方程，然后根据各个AUV间的通信关系，构建用于表示异构AUV编队内部的带有通信延迟的有向通讯拓扑图，然后设计考虑通信延迟与事件触发的异构自主水下航行器协同编队控制律，利用设计好的事件触发控制律对异构自主水下航行器编队进行触发式控制。