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公开(公告)号：CN111637851A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010414620.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种基于Aruco码的平面旋转角度视觉测量方法及装置，包括处理与显示设备1、相机2、固定平面装置3、安装在固定平面装置3上的Aruco码4、旋转物体5、安装在旋转物体5上的Aruco码6；处理与显示设备1负责处理图像与计算角度；相机2的安装要确保固定平面上的Aruco码4与旋转物体上的Aruco码5都在视野范围之内；安装在旋转设备5上的Aruco码6安装在非旋转中心处。方法包括：步骤1：建立坐标系；步骤2：确定旋转角；步骤3：计算旋转角度。本发明的法通过非接触式的方式对旋转物体的旋转角度进行实时的高精度测量，可适应复杂变换的环境，装置简单，安装与使用要求低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111633644A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010414632.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种结合智能视觉的工业机器人数字孪生系统及其运行方法，包括物理层、信息层、虚拟层及连接层；物理层包括工业机器人、机器人控制设备与数据采集设备，物理层借助数据采集设备采集机器人的运行状态数据，并传输至信息层；信息层包含运行状态数据库、智能化分析模型与作业指令系统；虚拟层通过三维可视化引擎实现，包含机器人数字孪生模型与系统服务模块，利用信息层的数据对工业机器人进行三维状态映射并提供功能服务；连接层负责物理层与信息层之间、信息层与虚拟层之间的数据交互。本发明利用消息中间件进行数据传输，降低了系统各功能模块之间的耦合程度，具有较高的可扩展性。
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公开(公告)号：CN111637851B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010414620.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种基于Aruco码的平面旋转角度视觉测量方法及装置，包括处理与显示设备1、相机2、固定平面装置3、安装在固定平面装置3上的Aruco码4、旋转物体5、安装在旋转物体5上的Aruco码6；处理与显示设备1负责处理图像与计算角度；相机2的安装要确保固定平面上的Aruco码4与旋转物体上的Aruco码5都在视野范围之内；安装在旋转设备5上的Aruco码6安装在非旋转中心处。方法包括：步骤1：建立坐标系；步骤2：确定旋转角；步骤3：计算旋转角度。本发明的法通过非接触式的方式对旋转物体的旋转角度进行实时的高精度测量，可适应复杂变换的环境，装置简单，安装与使用要求低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN105808853B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610133259.2
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向工程应用的本体构建管理与本体数据自动获取方法。包括推理模块、本体构建模块、数据库转换模块、数据库存储模块以及本体知识调用服务模块；本体构建模块采用分散式本体存储文件对本体进存储和管理，分散式本体存储文件包括逻辑层本体文件、数据层本体文件和管理层本体文件；推理模块在得到本体知识调用服务模块发出的查询请求后，本体构建模块的管理层文件通过管理逻辑对本体库中的数据本体文件进行筛选并提供给逻辑层本体文件；逻辑层文件根据推理逻辑在筛选得到的本体文件中找到所需信息并提供给推理模块；本发明能够提高数据管理的效率，为语义网技术的工程应用提供一种有效的方法。
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公开(公告)号：CN115054489B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210507056.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人，包括机架、绳索驱动装置、滑轮调整装置、辅助步行机、脚部固定装置、悬吊装置，绳索驱动装置配合滑轮调整装置改变绳索运动状态，绳索与脚部固定装置连接进而控制患者脚部运动轨迹，辅助步行机为脚部固定装置提供支撑并配合脚部运动。本发明可以根据使用者的体征参数和期望的运动模式，调整机构中各模块配置，提高下肢运动的稳定性和舒适性，模拟真实的运动体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105808853A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610133259.2
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/50 , G06F2217/02
Abstract: 本发明公开了一种面向工程应用的本体构建管理与本体数据自动获取方法。包括推理模块、本体构建模块、数据库转换模块、数据库存储模块以及本体知识调用服务模块；本体构建模块采用分散式本体存储文件对本体进存储和管理，分散式本体存储文件包括逻辑层本体文件、数据层本体文件和管理层本体文件；推理模块在得到本体知识调用服务模块发出的查询请求后，本体构建模块的管理层文件通过管理逻辑对本体库中的数据本体文件进行筛选并提供给逻辑层本体文件；逻辑层文件根据推理逻辑在筛选得到的本体文件中找到所需信息并提供给推理模块；本发明能够提高数据管理的效率，为语义网技术的工程应用提供一种有效的方法。
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公开(公告)号：CN115054489A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210507056.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人，包括机架、绳索驱动装置、滑轮调整装置、辅助步行机、脚部固定装置、悬吊装置，绳索驱动装置配合滑轮调整装置改变绳索运动状态，绳索与脚部固定装置连接进而控制患者脚部运动轨迹，辅助步行机为脚部固定装置提供支撑并配合脚部运动。本发明可以根据使用者的体征参数和期望的运动模式，调整机构中各模块配置，提高下肢运动的稳定性和舒适性，模拟真实的运动体验。
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