公开(公告)号：CN117007051A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310946932.4

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘翰富 ,  商志刚 ,  张佳琨 ,  赵梦扬 ,  刘凇佐 ,  周锋 ,  马璐 ,  聂东虎 ,  孙宗鑫 ,  乔钢

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种基于改进蚁群算法的自主水下航行器高精度水声定位航路规划方法。根据预设终点，使用传统蚁群算法驱动AUV行驶，AUV行驶过程中不断接收水下目标发射的声信号，接收一定周期的声信号后，解算目标位置，预估目标具体所在栅格；根据解算估计的目标位置使用Bresenham画圆算法计算得到以目标为圆心的圆形栅格序列，将预设的AUV终点改为计算的圆形栅格序列；计算AUV路径节点的定位精度值，AUV到达圆形路径的终点后，计算AUV在整条路径中的平均定位精度值，以平均定位精度值更新信息素，将定位精度启发因子引入转移概率中，对AUV进行新一轮的路径规划。本发明能解决使用传统蚁群算法为自主水下航行器AUV规划航路时，该航路的定位精度低，定位误差较大，AUV容易驶过目标，甚至导致目标被遗漏的问题。本发明可用于打捞水下黑匣子、对水下非合作目标进行侦察、监视等。

公开(公告)号：CN115824219A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211519648.0

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  张光普 ,  赵春晖 ,  付进 ,  郑策 ,  董超 ,  于佳宁 ,  刘薇 ,  张佳琨 ,  刘翰富

IPC: G01C21/20 ,  G01S15/93 ,  G01S5/18 ,  G06F17/13

Abstract: 本发明提出一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法。采用本发明所述的航路规划方法，能解决自主水下航行器(AUV)执行水下目标定位任务时驶入定位误差较大的区域的问题。步骤1：AUV在传统人工势场法作用下行驶，行驶过程中接收目标的声信号信息，获取解算所需的时延差信息；步骤2：根据获得的时延差信息解算出目标的位置坐标，通过目标位置坐标建立定位精度势场和视距力；步骤3：将定位精度势场和视距力加入传统的人工势场法中，得到改进的人工势场法，使用改进的人工势场法为AUV规划航迹。本发明具有广泛的应用前景，可应用于对水下失事目标黑匣子进行搜探以及对敌方水下目标进行探测、侦察、监视等。

公开(公告)号：CN117031396A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310947677.5

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵梦扬 ,  商志刚 ,  张佳琨 ,  刘翰富 ,  周锋 ,  刘凇佐 ,  马璐 ,  聂东虎 ,  孙宗鑫 ,  乔钢

IPC: G01S5/18 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于单个移动平台的高精度被动水声定位方法，可以有效提高被动水声定位的定位精度。首先进行粗略定位，均匀选取定位节点，建立定位解算方程，并利用传统牛顿迭代方法对方程进行求解，得到粗略定位结果。其次，利用粗略定位结果分析定位精度，并进行逐个定位节点优化，得到优化后的定位节点。最后，利用优化后的定位节点建立优化定位解算方程，并采用改进牛顿迭代方法进行方程组求解，得到精确定位结果。