公开(公告)号：CN105352527B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510271070.5

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  韩子龙 ,  赵立莎 ,  叶攀 ,  许伟通 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  刘星宇 ,  袁国斌

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。

公开(公告)号：CN106123923A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610629848.X

申请日：2016-08-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴志洁 ,  臧新乐 ,  袁国斌 ,  赵涛 ,  刘星宇 ,  张强 ,  黄磊

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明属于惯性导航系统技术领域，具体涉及一种长时间航行的利用速度信息辅助进行陀螺漂移修正的基于速度辅助的惯性导航系统陀螺漂移修正方法。本发明包括：惯性导航系统进行预热、初始对准前期工作后开始进入导航状态，经过一段时间后，当惯性导航系统具备10分钟内是匀速直航条件时，记此时刻为t1；根据外部辅助测量装置如多普勒计程仪对地的测速信号获取参考外部速度信息；将取得的外部速度信息投影到地理坐标系等。本发明通过建立速度误差信息与陀螺漂移间的关系式，可以只利用速度信息即可对惯性导航系统陀螺漂移进行估计并修正，提高了惯性导航系统的精度和效率，并且保证了载体的安全性和隐秘性。

公开(公告)号：CN105352527A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510271070.5

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  韩子龙 ,  赵立莎 ,  叶攀 ,  许伟通 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  刘星宇 ,  袁国斌

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。

公开(公告)号：CN106643706A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610810893.5

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  张强 ,  臧新乐 ,  吴志洁 ,  黄磊 ,  袁国斌 ,  赵涛 ,  刘星宇

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明具体涉及一种应对光纤陀螺受环境温度影响而造成漂移突变情况下的应对环境温度突变的光纤惯导系统姿态测量方法。本发明包括：首先用GPS全球定位系统确定载体的初始纬度，根据光纤陀螺仪和加速度计的输出信息，利用解析式粗对准法对静基座条件下的光纤惯导系统进行粗对准，确定初步的捷联矩阵T，完成粗对准过程；光纤陀螺的光纤环上装有温度检测装置，可以在精对准过程中对环境温度进行采样，采样频率为每秒一次，从而可以实时监测环境温度的梯度。本发明通过温度检测装置测量光纤惯导系统对准环境的温度变化梯度，将初始对准的精对准过程在两种方式下进行切换，可以保证系统快速、精确的完成对准任务，最终提高了初始姿态角的测量精度。

公开(公告)号：CN106643706B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201610810893.5

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  张强 ,  臧新乐 ,  吴志洁 ,  黄磊 ,  袁国斌 ,  赵涛 ,  刘星宇

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明具体涉及一种应对光纤陀螺受环境温度影响而造成漂移突变情况下的应对环境温度突变的光纤惯导系统姿态测量方法。本发明包括：首先用GPS全球定位系统确定载体的初始纬度，根据光纤陀螺仪和加速度计的输出信息，利用解析式粗对准法对静基座条件下的光纤惯导系统进行粗对准，确定初步的捷联矩阵T，完成粗对准过程；光纤陀螺的光纤环上装有温度检测装置，可以在精对准过程中对环境温度进行采样，采样频率为每秒一次，从而可以实时监测环境温度的梯度。本发明通过温度检测装置测量光纤惯导系统对准环境的温度变化梯度，将初始对准的精对准过程在两种方式下进行切换，可以保证系统快速、精确的完成对准任务，最终提高了初始姿态角的测量精度。

公开(公告)号：CN106123923B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201610629848.X

申请日：2016-08-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴志洁 ,  臧新乐 ,  袁国斌 ,  赵涛 ,  刘星宇 ,  张强 ,  黄磊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于惯性导航系统技术领域，具体涉及一种长时间航行的利用速度信息辅助进行陀螺漂移修正的基于速度辅助的惯性导航系统陀螺漂移修正方法。本发明包括：惯性导航系统进行预热、初始对准前期工作后开始进入导航状态，经过一段时间后，当惯性导航系统具备10分钟内是匀速直航条件时，记此时刻为t1；根据外部辅助测量装置如多普勒计程仪对地的测速信号获取参考外部速度信息；将取得的外部速度信息投影到地理坐标系等。本发明通过建立速度误差信息与陀螺漂移间的关系式，可以只利用速度信息即可对惯性导航系统陀螺漂移进行估计并修正，提高了惯性导航系统的精度和效率，并且保证了载体的安全性和隐秘性。