公开(公告)号：CN107263511A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710425602.5

申请日：2017-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李芃 ,  秦洪德 ,  陈明杰 ,  王宇超 ,  傅荟璇 ,  张晓宇 ,  冯宝财 ,  陶灿灿

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明公开了一种全向机场跑道检测机器人系统及其控制方法，包括：采集模块，用于获取本体状态以及机场跑道视频，并将所获取的本体状态发送到远程智能终端；控制模块，用于接收远程智能终端发送的机场跑道巡检路线后，根据巡检路线执行轨迹进行运动以及对机场跑道进行视频采集，并根据所采集的视频进行机场跑道裂纹或异物判断：若有裂纹，则将裂纹处的位置发送回远程监控端；若有异物，则控制处理模块对异物进行清理；若无裂纹和异物，则继续执行轨迹跟踪和视频采集；处理模块，用于控制机械手或吸尘器对异物进行清理。通过设置多个模块，对机器人实现多模块的控制，机器人各主要部分实现模块化设计，功能实现灵活，便于更换、升级和维护。