公开(公告)号：CN119871532A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510172870.5

申请日：2025-02-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙梦玲 ,  李少成 ,  吕欣倍 ,  亓庆源 ,  张佐天 ,  王兴涛 ,  薛方明 ,  陶振东

IPC: B25J18/02 ,  B25J18/06

Abstract: 本发明公开了一种液压驱动多关节柔性机械臂总体结构及驱动方法。本发明组成包括：驱动结构，所述驱动结构与中部柔性机械臂运动结构的一端连接，所述中部机械臂柔性运动结构包括一组连接板、一组骨材结构、三根可伸缩波纹管，三根所述可伸缩波纹管之间呈120°圆周均匀分布，通过三根所述可伸缩波纹管之间不同的伸缩距离实现所述中部机械臂柔性运动结构的多角度弯折，所述中部柔性运动结构的另一端与机械臂刚性结构连接。本发明通过注射泵及电动阀的操控可向不同的可伸缩波纹管内部注入或抽出液体，以实现机械臂柔性部分的多自由度运动，最终达到提高机械臂传动效率以及机械臂灵活性，增加机械臂活动空间范围的目的。

公开(公告)号：CN117850460A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311858080.X

申请日：2023-12-29

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 亓庆源 ,  路明 ,  孙越 ,  刘帅 ,  闻昊

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法和电子设备，包括：根据水下设备的航行控制所需要深度保持的水平舵的舵角、航向保持的垂直舵的舵角和不产生翻转力矩的差动舵的舵角，得到三角型尾舵与十字型尾舵的舵角转换公式；根据舵角转换公式求解出三角型舵中三个舵角的大小，并对三个舵角进行限幅，得到限幅后的三个舵角的大小；根据限幅后的三个舵角的大小和通过实航实验或CFD仿真计算出的水下设备的水动力系数构建作用于水下设备上的力和力矩的表达式，并对三角型尾舵进行受力分析，并通过作用于水下设备上的力和力矩的表达式确定受力过程中提供的力的大小和力矩，从而实现对水下设备的控制，从而实现水下设备在水面水下的稳定航行。

公开(公告)号：CN117664127A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311627575.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 路明 ,  亓庆源 ,  孙越 ,  郭春雨 ,  纪志坚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于水声通讯的水下对接导航系统和方法，包括：控制单元被配置为在开始执行导航对接任务时，向收发处理单元下达任务指令；收发处理单元还被配置为基于电信号，计算其自身位置和预设位置之间的目标测量距离；控制单元还被配置为：在获得目标测量距离后，控制水下航行器开始向预设位置移动，以及基于目标测量距离和多普勒记程仪的测量值计算自身移动距离，以及利用自身移动距离估计出水下航行器和预设位置之间的相对位置信息，以及将相对位置信息输入到有界控制器中，得到有界速度，以使水下航行器在有界速度下不断向预置位置移动，同时实现水下航行器的相对定位和导航任务，直至到达预设位置的附近时，控制水下航行器保持相对静止状态。