公开(公告)号：CN118212415A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410412264.1

申请日：2024-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长江时代通信股份有限公司

Inventor： 丁建睿 ,  王欣 ,  丁卓 ,  吴琳

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/42 ,  G06V10/46 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于混合卷积和多尺度注意力门的图像分割方法，步骤包括：对待分割的图像进行大小调整，再进行数据增强；通过编码器提取出高级语义信息特征图；将高级语义信息特征图输入到混合卷积模块中获取具有全局上下文信息的特征图；将混合卷积模块输出的特征图输入到解码器，同时将编码器不同层级的特征图输入到多尺度注意力门，再进行跳跃连接；解码器对跳跃连接后的特征图进行融合和多级上采样以细粒度地实现图像分割；在优化函数下对算法模型的参数进行调整。该图像分割方法通过加入混合卷积模块和多尺度注意力门以提取图像的全局上下文信息和增强有价值编码器特征，从而高效地进行跳跃连接，提升图像网络的分割效果。

公开(公告)号：CN116357834A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310150226.9

申请日：2023-02-21

Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 臧家林 ,  王颢森 ,  赵建文 ,  吴起 ,  张福海 ,  王欣 ,  昌正科

IPC: F16L55/30 ,  F16L101/30 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明涉及一种用于阀门容器内部检测的软杆式磁轮吸附机器人，其解决了现有用于管道检测的基于支撑管壁结构的刚性机器人自由度低，难以适应不同直径的管道，难以顺利通过法兰截止阀门内部两个连续的弯道的技术问题；其包括前肢、躯干和后肢，躯干包括柔性杆、上拉线、下拉线、左拉线、右拉线以及多个关节，关节包括关节驱动装置、左磁轮和右磁轮，前肢中主轴电机通过柔性杆驱动每一个关节，上拉线、下拉线分别穿过每一个关节，上拉线、下拉线的前端与前肢的前俯仰绕线轮连接，上拉线、下拉线的后端与后肢的后俯仰绕线轮连接，左拉线、右拉线分别穿过每一个关节，左拉线、右拉线的后端与后肢中的偏转绕线轮连接。本发明广泛用于法兰截止阀、管道的检测。

公开(公告)号：CN116221540A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310146650.6

申请日：2023-02-21

Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 臧家林 ,  王莎莎 ,  赵建文 ,  吴起 ,  张福海 ,  王欣 ,  昌正科

IPC: F16L55/32 ,  B62D57/02 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种可适应变径内腔的阀门容器内部检测柔体机器人，其解决了现有软体机器人不能实现穿越阀门并进入容器爬壁的动作，不能实现管道‑阀门‑容器的全链路移动、检测的技术问题；其包括躯干、前肢和后肢，躯干包括弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝和第三驱动丝，前肢包括外板、内板、头部螺旋桨转向架、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和前支撑吸附定位装置，后肢包括尾板、尾部螺旋桨转向电机、后螺旋桨、尾部螺旋桨转向架、后支撑吸附定位装置，本发明能够实现管道‑阀门‑容器的全链路检测。