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公开(公告)号：CN116221540A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310146650.6
申请日：2023-02-21
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , B62D57/02 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种可适应变径内腔的阀门容器内部检测柔体机器人，其解决了现有软体机器人不能实现穿越阀门并进入容器爬壁的动作，不能实现管道‑阀门‑容器的全链路移动、检测的技术问题；其包括躯干、前肢和后肢，躯干包括弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝和第三驱动丝，前肢包括外板、内板、头部螺旋桨转向架、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和前支撑吸附定位装置，后肢包括尾板、尾部螺旋桨转向电机、后螺旋桨、尾部螺旋桨转向架、后支撑吸附定位装置，本发明能够实现管道‑阀门‑容器的全链路检测。
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公开(公告)号：CN114505867B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210106252.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种可穿越异形变径内腔的气囊式软体机器人，其解决了如何研制灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高、环境适应性更强的软体机器人的技术问题，其包括前圆形基座、后圆形基座、前圆环形气囊、后圆环形气囊、弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第一后电机、第二后电机、第一前电机、第一后绕线轮、第二后绕线轮、第一前绕线轮、后导向圆柱和前导向圆柱，前圆环形气囊、后圆环形气囊分别与前圆形基座、后圆形基座连接；弹簧连接于后圆形基座和前圆形基座之间，第一后电机与后圆形基座的内侧面固定连接，第二后电机与后圆形基座的外侧面固定连接，第一前电机与前圆形基座的内侧面固定连接。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。
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公开(公告)号：CN114505867A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210106252.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种可穿越异形变径内腔的气囊式软体机器人，其解决了如何研制灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高、环境适应性更强的软体机器人的技术问题，其包括前圆形基座、后圆形基座、前圆环形气囊、后圆环形气囊、弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第一后电机、第二后电机、第一前电机、第一后绕线轮、第二后绕线轮、第一前绕线轮、后导向圆柱和前导向圆柱，前圆环形气囊、后圆环形气囊分别与前圆形基座、后圆形基座连接；弹簧连接于后圆形基座和前圆形基座之间，第一后电机与后圆形基座的内侧面固定连接，第二后电机与后圆形基座的外侧面固定连接，第一前电机与前圆形基座的内侧面固定连接。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。
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