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公开(公告)号：CN116077175B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310192380.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种血管内四模态成像及消融一体化导管，属于血管内疾病诊疗技术领域，集成了光声/超声/弹性/温度四模态成像及光热消融的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像与同步消融以及缺乏硬度诊断手段的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声、弹性及温度四模态成像组件和激光消融组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息、温度分布信息及组织硬度差异信息等，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和病灶组织性质变化问题。
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公开(公告)号：CN115672431A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211275339.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院)
IPC: B01L7/02
Abstract: 本发明公开了一种体外循环及管腔内介入的离体血管恒温辅助装置，所述装置包括磁吸底座、抓手、Y阀、血管连接头、水浴锅、蠕动泵，所述Y阀包括Y阀主管、Y阀支管，Y阀主管的一端设置有介入导管留置口，另一端设置有Y阀连接内螺纹，Y阀支管与Y阀主管的外壁联通，两个Y阀支管之间连接有水浴锅、蠕动泵；血管连接头包括血管连接头外螺纹、血管固定端、血管连接楔形嘴和热电偶，血管固定端的一端设置有血管连接头外螺纹，另一端设置有血管连接楔形嘴，血管连接楔形嘴和热电偶为一体式结构，血管连接头外螺纹与Y阀连接内螺纹螺纹连接。该装置具有离体血管体外循环支撑功能，能够保证装置温度恒定、血液迸射式流动、组织架空。
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公开(公告)号：CN113838087B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111050912.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种抗遮挡目标跟踪方法及系统，该方法包括：对上一帧图像中跟踪目标的区域进行特征提取，得到第一特征属性；将第一滤波模板和上一帧图像进行卷积操作，得到第一图像响应图；根据第一特征属性，对第一滤波模板进行更新，得到第二滤波模板，并将第二滤波模板和当前帧图像进行卷积操作，得到第二图像响应图；根据第一图像响应图对应的响应值和第二图像响应图对应的响应值，获取响应变化置信度和响应梯度置信度；根据预设置信度阈值，对响应变化置信度和响应梯度置信度进行判断，确定当前帧图像中跟踪目标的遮挡状态和对应的跟踪策略。本发明有效地反映出目标跟踪遇到遮挡的情况，在目标遮挡后仍可以实现目标跟踪，且跟踪精度较好。
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公开(公告)号：CN120071408A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411957673.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大苏州研究院
IPC: G06V40/14 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的血管内脂质斑块自动分割方法，所述方法利用改进的U‑Net++网络架构来实现高精度的血管内外膜分割，然后在此基础上，采用基于灰度值、边缘特征和纹理特征的K‑means聚类算法，通过加入记忆机制，确保聚类过程中的稳定性和一致性，实现对斑块类型的精确分类。本发明通过使用改进U‑Net++网络进行超声和光声图像的内外膜分割，能够精确区分血管壁的不同结构，从而实现脂质斑块的准确识别、高精度的脂质斑块分割和分类，依靠基于特征选择和记忆机制优化的K‑means聚类算法能够在虚拟组织学中实现较为准确和稳定的分类效果，为进一步的病变分析和临床应用提供了可靠的基础。
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公开(公告)号：CN119655704A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411957839.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统，所述内窥镜成像系统包括磁控驱动系统、机械臂系统、遥操作控制系统、磁导航导管和内窥成像系统五部分，其中：所述磁控驱动系统安装于机械臂系统末端，与机械臂系统末端执行器连接；所述磁导航导管通过磁力与磁控驱动系统连接，并作为受控对象；所述内窥成像系统与磁导航导管连接；所述遥操作控制系统通过远程通信连接计算机，用于精确控制机械臂系统的位置和姿态，同时对磁控驱动系统进行操控。本发明有效提升了导管在复杂血管通路中的灵活性和操控精度，显著降低了医生操作的难度，并增强了血管内诊断和治疗的安全性，尤其适用于狭窄或形状复杂的血管通路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116138875B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310192382.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 介入式血管内三模态成像、消融及辅助测温一体化导管，属于血管内疾病诊断技术领域，集成了光声/超声/温度三模态成像、光热消融、多波长及热电偶辅助温度检测的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像及精准消融的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声及温度三模态成像组件、激光消融组件以及多波长及热电偶辅助温度检测组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息与温度分布信息，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和多模态精准定位问题。
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公开(公告)号：CN113838087A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111050912.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种抗遮挡目标跟踪方法及系统，该方法包括：对上一帧图像中跟踪目标的区域进行特征提取，得到第一特征属性；将第一滤波模板和上一帧图像进行卷积操作，得到第一图像响应图；根据第一特征属性，对第一滤波模板进行更新，得到第二滤波模板，并将第二滤波模板和当前帧图像进行卷积操作，得到第二图像响应图；根据第一图像响应图对应的响应值和第二图像响应图对应的响应值，获取响应变化置信度和响应梯度置信度；根据预设置信度阈值，对响应变化置信度和响应梯度置信度进行判断，确定当前帧图像中跟踪目标的遮挡状态和对应的跟踪策略。本发明有效地反映出目标跟踪遇到遮挡的情况，在目标遮挡后仍可以实现目标跟踪，且跟踪精度较好。
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公开(公告)号：CN118415682A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410514574.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于时频分析滤波的自适应单阵元内窥式超声振铃伪影去除方法，所述方法如下：获取内窥式单阵元超声成像原始数据，对相邻帧信号进行时频谱分析；根据光流法得出待处理信号时频谱相对于与参考信号时频谱突变情况；确定阈值系数与频谱分布情况因素，通过这两个参数来确定时频滤波器的参数；通过初步计算得到的时频滤波器对待处理信号进行时频滤波并进行时域恢复；使用时频滤波滤除伪影后数据与原始数据进行指标计算，根据指标是否达标对阈值参数进行优化调整；使用指标达标的时频滤波器参数对数据进行时频滤波、时域重建和超声内窥图像重建。该方法能几乎完全去除振铃伪影，恢复有效回波信号，保持在近距离成像时的结构完整性。
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公开(公告)号：CN116172695B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310192378.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国科学院深圳先进技术研究院
Abstract: 一种介入式血管内多模态成像及消融一体化导管，属于血管内疾病诊断技术领域，集成了光声/超声/OCT/温度四模态成像及光热消融的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像及消融的缺点。该导管包括导管管身、套装在导管管身外侧的力矩弹簧及导管管身的外皮；导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成多模态成像组件和激光消融组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息与温度分布信息，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和多模态精准定位问题，实现了成像激光及治疗激光的侧向出光和治疗激光的聚焦深度调节。
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公开(公告)号：CN116138875A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310192382.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 介入式血管内三模态成像、消融及辅助测温一体化导管，属于血管内疾病诊断技术领域，集成了光声/超声/温度三模态成像、光热消融、多波长及热电偶辅助温度检测的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像及精准消融的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声及温度三模态成像组件、激光消融组件以及多波长及热电偶辅助温度检测组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息与温度分布信息，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和多模态精准定位问题。
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