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公开(公告)号：CN118494640A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410784913.0
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法，属于张拉机器人技术领域，所述机器人包含驱动臂和弹性索，驱动臂包含驱动杆、偏心轮、电机和和驱动足；每根驱动杆的低端设置有驱动足，四根驱动杆的高端通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的上正方形索结构，四根驱动杆的中部通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的下正方形索结构，上下两个正方形索结构互不干涉，上正方形索结构的高端与下正方形索结构的端点之间相连有四根弹性索，十六根弹性索形成一立方体索结构，电机安装于驱动杆，电机的输出轴上安装有偏心轮。所述运动控制方法基于所述四足张拉机器人实现。本申请结构简单经凑，可用于地面或空间探测。
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公开(公告)号：CN112347961A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011276516.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水流体内无人平台智能目标捕获方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一、构建水流体内无人平台决策模型：构建水流体内探测信号模拟模型，完成水流体内探测信号的重叠判定，然后构建水流体内运动学模型以及导引模型；步骤二、构建线导式自航行体追踪捕获场景模型：场景包括场景设定、决策内容和环境设置；步骤三、在线导式自航行体追踪捕获场景模型中，应用强化学习方法，最终实现水流体内无人平台的智能目标捕获。在不同的场景下，能够分别采取合适的线导式自航行体的导引方法‑速度组合策略，并且捕获命中率均可达到80％以上，均优于单一策略综合命中率。
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公开(公告)号：CN118132194A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311756265.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向无人艇操控系统的雷达虚拟化方法，包括：无人艇载雷达设备虚拟化，至少包括：建立虚拟化层、定义接口标准、数据解析与封装、设备驱动程序开发、接口适配器、资源池管理和数据融合与处理；虚拟雷达载荷接入流程，至少包括设计与选型、载荷硬件集成、驱动和接口适配和虚拟化管理，实现物理硬件和软件的集成、接口适配和数据通信，以实现无人艇系统与虚拟雷达载荷的有效集成和协同工作。对无人艇雷达系统进行虚拟化，并将其接入到无人艇操控系统中。
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公开(公告)号：CN113111901A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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公开(公告)号：CN110782954B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911058898.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种预测癌细胞株中药物反应的权重模块化映射方法。所述癌细胞株中的药物反应计算所有药物与细胞株构成的关联对得分包括以下步骤：步骤1：首先计算药物di和药物dj之间的关系；步骤2：选择任意一个细胞株cseed作为种子结点，利用该细胞株cseed将药物集合划分为m个模块{M1,M2,...,Mm}，其中M1对应着s1个药物，M2对应着s2个药物，...Mm对应着sm个药物，并计算cseed的度m；步骤3：计算细胞株cseed与模块{M1,M2,...,Mm}中药物的关联得分集合本发明用以解决生物实验检测药物反应不仅费时费力，而且耗费大量资金的问题，且在预测效果上更优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110782954A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911058898.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种预测癌细胞株中药物反应的权重模块化映射方法。所述癌细胞株中的药物反应计算所有药物与细胞株构成的关联对得分包括以下步骤：步骤1：首先计算药物di和药物dj之间的关系；步骤2：选择任意一个细胞株cseed作为种子结点，利用该细胞株cseed将药物集合划分为m个模块{M1,M2,...,Mm}，其中M1对应着s1个药物，M2对应着s2个药物，...Mm对应着sm个药物，并计算cseed的度m；步骤3：计算细胞株cseed与模块{M1,M2,...,Mm}中药物的关联得分集合本发明用以解决生物实验检测药物反应不仅费时费力，而且耗费大量资金的问题，且在预测效果上更优。
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公开(公告)号：CN107057010B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710383871.X
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种掺杂核‑壳微球制备吸声材料的方法。本发明涉及一种掺杂核‑壳微球制备吸声材料的方法。本发明是要解决现有树脂基体材料吸声性能差的问题。方法：将聚氨酯预聚体除气泡；将3,3'‑二氯‑4,4'‑二氨基二苯基甲烷溶化为液态，得到液态的3,3'‑二氯‑4,4'‑二氨基二苯基甲烷；将内部核可振动的核‑壳纳米粒子、液态的3,3'‑二氯‑4,4'‑二氨基二苯基甲烷、甲苯和聚氨酯预聚体混合，得到反应体系，将反应体系倒入模具中，除泡后将反应体系连通模具一起转移至真空干燥箱内，梯度升温固化，脱模，得到核‑壳纳米粒子/聚氨酯复合材料。本发明可通过制备不同粒径大小的核‑壳结构，获得不同频率的吸声效果。
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公开(公告)号：CN117519163A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311527512.9
申请日：2023-11-16
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种水面无人艇集群操控系统，采用一体化多层次管理框架，实现资源的全面监测和调度，优化任务执行；引入面向服务架构，促进任务协同和数据共享，增强集群协作能力；构建分布式系统资源操控流程，适应复杂海洋环境，确保安全高效的任务完成。本发明高效资源利用与任务优化、灵活适应复杂环境、任务协同与数据共享、实时决策与自主性、以及安全性和稳定性提升；通过多层次管理和实时感知，实现资源分配与任务调度的灵活性，提高任务执行效率；集群可动态适应海洋环境，确保任务安全完成；面向服务架构实现任务协同和数据共享，提升集群工作效率；无人艇可以实时决策和自主行动，应对突发情况；资源监测与环境感知确保集群安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN107057010A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710383871.X
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种掺杂核‑壳微球制备吸声材料的方法。本发明涉及一种掺杂核‑壳微球制备吸声材料的方法。本发明是要解决现有树脂基体材料吸声性能差的问题。方法：将聚氨酯预聚体除气泡；将3,3'‑二氯‑4,4'‑二氨基二苯基甲烷溶化为液态，得到液态的3,3'‑二氯‑4,4'‑二氨基二苯基甲烷；将内部核可振动的核‑壳纳米粒子、液态的3,3'‑二氯‑4,4'‑二氨基二苯基甲烷、甲苯和聚氨酯预聚体混合，得到反应体系，将反应体系倒入模具中，除泡后将反应体系连通模具一起转移至真空干燥箱内，梯度升温固化，脱模，得到核‑壳纳米粒子/聚氨酯复合材料。本发明可通过制备不同粒径大小的核‑壳结构，获得不同频率的吸声效果。
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公开(公告)号：CN103776451B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410076764.9
申请日：2014-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于MEMS的高精度三维姿态惯性测量系统以及测量方法，涉及一种基于MEMS的高精度三维姿态惯性测量方法。本发明是为了解决现有的三维姿态惯性测量设备采用传感器成本高、精度低的问题。三轴陀螺仪计传感器用于将测量的角速度数据发送给ARM处理器，三轴加速度计传感器用于将测量的加速度数据发送给ARM处理器，三轴磁强计传感器用于将测量的磁强数据发送给ARM处理器，温度传感器用于测量将获得的三轴陀螺仪计传感器温漂数据发送给ARM处理器，ARM处理器用来对接收到的数据分别进行前置低通数字滤波、前端数据处理和拓展卡尔曼滤波处理，获得欧拉角三维姿态惯性数据或者四元数三维姿态惯性数据。它可用于导航控制领域。
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